Исполнительный механизм робота с двумя схватами

МИНИСТЕРСТВО ЮСТИЦИИ РЕСПУБЛИКИ КАЗАХСТАН ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К ИННОВАЦИОННОМУ ПАТЕНТУ обработки при конвейерной организации производства. Техническим результатом является значительное упрощение управления исполнительным механизмом робота при координации движения двух схватов. Исполнительный механизм робота, содержащий стойку, два основных и один дополнительный кривошипы, шарнирно связанные с тремя шатунами, два из которых снабжены схватами и приводной двигатели, установленный в шарнире второго ведущего кривошипа, причем один из ведущих и дополнительный кривошипы выполнены в виде базисных звеньев (треугольных жестких контуров) и свободными вершинами шарнирно соединены между собой дополнительным бинарным звеном.(72) Байгунчеков Жумадил Жанабаевич Измамбетов Мырзабай Базарбаевич Байгунчеков Нурлан Жумадилович(73) Акционерное общество КазахстанскоБританский технический университет(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ МЕХАНИЗМ РОБОТА С ДВУМЯ СХВАТАМИ(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации ручных, монтажных работ, а также как средство для одновременного продвижения двух объектов(деталей) между различными стадиями их Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации ручных, монтажных работ, а также как средство для одновременного продвижения двух объектов(деталей) между различными стадиями их обработки при конвейерной организации производства. Известен исполнительный механизм робота,содержащий основание (стойку), два кривошипа,шарнирно связанных с приводными двигателями,расположенных на стойке, и шатунами, один из которых снабжен схватом. Указанные кривошипы и шатуны образуют замкнутый пятизвенный механизм, к которому присоединен двузвенник,состоящий из шатуна, снабженного схватом и кривошипа, шарнирно соединенного с основанием(А.с. СССР 1722806,кл. В 25 9/00,опубл.30.03.1992, Бюл.12). Недостаток известного исполнительного механизма робота заключается в том, что для большей универсальности в решении задач позиционирования его конструкция выполнена как механизм 2-го класса (по классификации Ассура) с двумя степенями свободы. При этом наличие двух активных приводов, если учитывать однотипность траекторий и цикличность движения захватов манипулятора во многих технологических процессах, не всегда оправдано, к тому же усложняет управление исполнительным механизмом. Задачей предлагаемого изобретения является разработка конструкции одноподвижного исполнительного механизма робота 5-го класса по Ассуру для одновременной координации движения двух его схватов. Техническим результатом является значительное упрощение управления исполнительным механизмом манипулятора при координации движения двух схватов. Технический результат достигается тем, что в известном исполнительном механизме робота,состоящем из основания, двух основных и одного дополнительного кривошипов, шарнирно связанных с основанием и соответственно с двумя основными и одним дополнительным шатунами, которые шарнирно связаны между собой, двух двигателей,установленных в шарнирах,связывающих основание соответственно с первым и вторым основными кривошипами,двух схватов,установленных соответственно на первом основном и дополнительном шатунах, согласно изобретению,второй и дополнительный кривошипы выполнены в виде базисных звеньев (треугольных жестких контуров) и свободными вершинами шарнирно соединены между собой дополнительным бинарным звеном, а двигатель, установленный в шарнире, 2 связывающем основание со вторым основным кривошипом, отключен и находится в нейтральном состоянии. Сущность предлагаемого изобретения поясняется чертежом (Фиг.1), где изображена кинематическая схема исполнительного механизма робота в произвольном положении рабочих точек Р 1, Р 2. Исполнительный механизм содержит стойку 1,шарнирно связанные с ней рычаги 2-4, причем рычаг 2 является ведущим и вращается от привода(на чертеже не показан) относительно шарнира А, а рычаги 3 и 4 выполнены в виде жестких треугольных контуров и шарнирно соединены между собой дополнительным бинарным звеном 8. Рычаги 2-4 шарнирно соединены с шатунами 5-7,соответственно, которые шарнирно связаны между собой. Шатуны 5-7 могут быть выполнены в виде треугольных базисных звеньев, при этом несмежные шатуны 5 и 7 снабжены захватами Р 1 и Р 2. Таким образом стойка 1 и ведущий рычаг 2 шарнирами Н,С и В соединены с шестизвенной кинематической цепью, выполненной в виде группы Ассуракласса, состоящей из 3, 8, 4, 7, 6 и 5. Исполнительный механизм робота работает следующим образом. Ведущий рычаг 2 совершает вращение от привода относительно шарнира А. Движение ведущего рычага однозначно передается по шарнирно соединенным звеньям 5, 6, 7, 4, 8 и 3,образующим группу Ассуракласса, обеспечивая воспроизведение требуемых движений схватов Р 1 и Р 2 по двум взаимокоординированным траекториям. Предлагаемый исполнительный механизм робота с двумя схватами позволяет координировать движения двух объектов манипулирования с использованием только одного активного привода за счет использования в его конструкции шестизвенной группы Ассуракласса. При этом в сравнении с прототипом значительно упрощается система управления роботом. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ Исполнительный механизм робота, содержащий стойку, приводные двигатели, два основных и один дополнительный кривошипы, шарнирно связанные с тремя шатунами, два из которых снабжены схватами, отличающийся тем, что один из ведущих и дополнительный кривошипы выполнены в виде базисных звеньев (треугольных жестких контуров) и свободными вершинами шарнирно соединены между собой дополнительным бинарным звеном, а манипуляция схватами осуществляется от одного двигателя, установленного в шарнире второго ведущего кривошипа.