Манипулятор

НАЦИОНАЛЬНОЕ ПАТЕНТНОЕ ВЕДОМСТВО ПРИ КАБИНЕТЕ МИНИСТРОВ РЕСПУБЛИКИ КАЗАХСТАН(56) Авторское свидетельство СССР Мг 1104015,кл. В 25 5/00, 1982 г.(57) Изобретение относится к подъемнотранспортному машиностроению и может быть использовано в составе рабочего оборудования валочно-пакетирующих машин или погрузчиковштабелеров, а также с различными видами другого рабочего навесного оборудования и позволяет расширить зону обслуживания. Цель изобретения - расширение зоны обслуживания. Манипулятор, установленный на подвижномшасси, содержит поворотную раму, стойку,закрепленную на ней стрелу, на конце которой установлен многозвенный Шарнирный механизм перемещения исполнительной рукояти, приводы перемещения стволы и рукояти, выполненные в виде телескопических гидроприводов, дополнительный телескопический гидропривод перемещения исполнительной рукояти, установленный на одном ив рычагов многозвенного шарнирного механизма и связанный с рычагом и со стойкой многозвенный шарнирнь 1 й механизм шарнирно закреплен на конце стрелы и выполнен в виде механизма Чебышева. На одной из тяг многозвенного шарнирного механизма выполнена проушина, а исполнительная рукоять выполнена в виде составного звена, состоящего из двух шарнирно соединенных звеньев, одно из этих звеньев содержит проушину, шарнирно соединенную с указанной тягой, а другое шарнирно соединено о другой тягой, а также кинематически связано с проушиной первой тяги.Изобретение относится к подъемнотранспортному машиностроению. Оно используется с различными видами рабочего навесного оборудования в различных отраслях народного хозяйства и может быть применено в составе рабочего оборудования валочно-пакетирующих машин или погрузчиков-штабелеров - для валки,пакетирования и погрузки деревьев, с копающим и погрузочным ковшом экскаватора - для погрузки сыпучих и навалочных грузов на железнодорожные платформы, полувагоны, автомобильный транспорт, для разработки связных грузов, с рабочей площадкой - для производства строительных и монтажных работ.Целью изобретения является расширение зоны обслуживания.На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора.Манипулятор состоит из подвижного шасси 1 иустановленной на нем поворотной рамы 2,сочлененной со стрелкой 3. На конце стрелы шарнирно укреплен рычаг 4, на котором с помощью двух тяг 5 и 6, причем тяга 6 содержит проушину 7,установлена исполнительная рукоять, выполненная в виде составного звена, состоящего из двух шарнирно соединенных звеньев 8 и 9, причем звено 9 содержит проушину 10, шарнирно соединенную с поворотной тягой 6, а звено 8 шарнирно соединено с поворотной тягой 5 и посредством дополнительного звена 11 с проушиной 7 поворотной тяги 6. Рабочий орган 12 крепится в точке звена 9, совершающей прямолинейное перемещение. С помощью телескопического гидропривода 13 перемещения исполнительной рукояти рычаг 4 связан со стойкой 14. Управление стрелой 3 и рукоятью осуществляется гидроцилиндрами 15 и 16. Дополнительный гидроцилиндр 16 укреплен на рычаге 4. Поворотрабочего органа 12 в вертикальной плоскости осуществляется Механизмом, состоящим из гидроцилиндра 17, рычага 18, Шарнирно укрепленного на звене 9 рукояти, и тяги 10,свободным концом связанной с корпусом рабочего органа 12 или с рычагом подвижного упора 20,который взаимодействует с упором 21,установленным на рабочем органе 12.В предлагаемой конструкции манипулятора точка крепления рабочего органа 12 движется строго по прямолинейной траектории при соблюдении следующих соотношений длин звеньев если принять за единицу длины длину поворотной тяги 5, то длина другой поворотной тяги 6 будет равна 1,64, а длина ее проушины 7 равна 0,27,длина рычага 4 равна 0,47, длина звена 8 исполнительной рукояти равна 1,64, а длина звена 9 последней и его проушины соответственно 2,27 и 0,27, и, наконец, длина дополнительного звена 11 равна 0,82.Манипулятор работает следующим образом. В зависимости от характера выполняемой работ устанавливают подвижное шасси 1 в положении,при котором удобно выполнять требуемые операции (погрузочно-разгрузочнь 1 е , валочнопакетирующие, строительно-монтажные).Путем разворота поворотной рамы 2 совмещают плоскость действия рабочего оборудования с требуемой зоной обслуживания. Манипуляциями стрелы 3 устанавливают рабочий орган 12 на уровне выполняемых операций, например, захвата бревен,спиливания деревьев, зачерпывания пачки бревен или сыпучего материала. Управляя телескопическим приводом 13, устанавливают необходимый угол наклона плоскости траектории перемещения рабочего органа 12.Например, для выполнения погрузочноразгрузочных операций устанавливают преимущественно горизонтальное перемещение челюстного захвата, а когда необходимо сгребать материал, хранящийся в откосах, с помощью погрузочного ковша или вилочного захвата устанавливают наклонную плоскость траектории,параллельную плоскости откоса. Далее поворотом исполнительной составной рукояти перемещают рабочий орган к месту выполнения операций 4захвата бревна, спиливания дерева, зачерпывания насыпного материала из штабеля и т.д. Рабочую площадку строительного подъемника перемещают к месту посадки монтажника и загрузки инструментов и материалов.После захвата или зачерпывания груза, спиливания дерева или посадки монтажника в рабочую площадку манипуляциями стрелы 3 И составнойрукояти, разворотом поворотной рамы 2 осуществляют подачу груза к месту разгрузки, а рабочей площадки - в зону производстваБлагодаря выполнению на поворотной тяге 6 проушины 7, а рукояти - в виде составного звена 8,9, причем звено 9 содержит проушину 10,шарнирно соединенную с поворотной тягой 6, а другое звено 8 шарнирно соединено с поворотной тягой 5 и посредством дополнительного звена 11 с проушиной 7 поворотной тяги 6, зона обслуживания увеличивается в 2 раза.Манипулятор, установленный на подвижном шасси, содержащий поворотную раму, стойку,закрепленную на ней стрелу, на конце которой установлен многозвенный Шарнирный механизм перемещения исполнительном рукояти, приводы перемещения стрелы и рукояти, выполненные в виде телескопических гидроприводов,дополнительный телескопический гидропривод перемещения исполнительной рукояти,установленный на одном из рычагов многозвенного шарнирного механизма и связанный с рычагом и со стойкой, причем многозвенный Шарнирный механизм Шарнирно закреплен на конце стрелы И выполнен в виде механизма Чебышева,отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, на одном из тяг многозвенного шарнирного механизма выполнена проушина, а исполнительная рукоять выполнена в виде составного звена, состоящего из двух шарнирно соединенных звеньев, причем одно из этих звеньев содержит проушину, шарнирно соединенную с указанной тягой, а другое - Шарнирно соединено с другой тягой, а также кинематически связано с проушиной первой тяги.Верстка МП КРИЦ - А.Н. Шанин, М.В. Семененко, Д.С.ИлЬИчев Ответственный за выпуск Э.З. Фаизова