Манипулятор

НАЦИОНАЛЬНОЕ ПАТЕНТНОЕ ВЕДОМСТВО ПРИ КАБИНЕТЕ МИНИСТРОВ РЕСПУБЛИКИ КАЗАХСТАН(60) О 9.02.823 Г 91289675(5 П) Манипулятор содержит основание 1, две(46)15-03-94 БЮЛ- 5591 трехзвеиные кинематические цепи, началь(76) К-С-ШОЛаНОВ ные звенья которых связаны с основанием,(53) 62-229.72 (088.8) а последние посредством соответствен(56) Авторское свидетельство СССР но трехподвижной и двухподвижной вращаЛе 515635, кл. В 25.1 11/00,1974 тельных кинематических пар со звеном 9, несущим схват 10. Звенья каждой кинематической цепи связаны между собой и с основанием посредством одноподвижных(54) МАНИПУЛЯТОР кинематических пар. Пуи работе манипуля(57) Изобретение относится к машинострое тора перенос и ориентация звена, несущего ник) и может быть использовано для авто- схват, осуществляется согласованным отноматизации процессов в различных отраслях сительным движением звеньев, образующих народного хозяйства. Целью изобретения яв- трехзвенные кинематические цепи. 3 з.п.ЛЯВТСЯ ПОВЫШЕНИЕ ГРУЗОПОДЪЕМНОСТН И рЗС- ф-ЛЫ, 1 ИЛ.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации процессов в различных отраслях народного хозяйства. .На чертеже представлена пространственная структурная схема манипулятора.Манипулятор содержит основание 1 и механизм перемещения схвата, выполненный в виде двух незамкнутых трехподвижных кинематических цепей, образуемых соответственно звеньями 2-4 и 5-7. Звенья каждой кинематической цепи связаны между собой и с основанием посредством одноподвижных кинематических пар. Последнее от основания 1 звено 4 одной из кинематических цепей посредством трехподвижной враШагсльной кинематической пары 8 связано со звеном 9, несущим схват Ю. Последнее от осъюиания 1 звено 7 другой кинематической цепи связано со звеном 9 посредством двухподвижной вращательной пары Н.Точки пересечения осей вращения трехподвижной 8 и двухподвижной Н вращательных пар расположены на оси роции схвата 10, причем ось ротации схвата 10 совпадает с одной из осей вращения трехподвижной вращательной кинематическойдвухподвижной вращательной кинематической пары Н. При работе манипулятора перенос и несущего схват 10,осуществляетстт согласованными относительными движениями звеньев 24 и 57. Необходнмость в согласовании движения вызвано наличием связи последних от основания звеньев 4 и 7 двух кинематических цепей между собой посредством звена 9 и кинематических пар 8 и Н. Ориентация схва 460ТЗ ПРОИЗВОДИТСЯ ИЛИ ОДНОВрЕМЕННЫМ ДВИжением ЗВЕНЬЕ ДВУХ КИНЕМЗТНЧЕСКНХ ЦЕПЕЙС ВЫПОЛНЕННЕМ УСЛОВИЯ ПОСТОЯНСТВЗ РЗССТОЯния между точками пересечения осей вращения трехподвижной 8 и двухподвижной Н вращательных кинематических пар, или последовательным движением звеньев каждой из кинематических цепей при заторможенном состоянии звеньев другой цепи.. Манипулятор. содержащий основание,связанный с ним пространственный механизм перемещения схвата и звено, несущее схват, шарнирно связанное в двух точках с последними о основания звеньями механизма перемещении схвата. отличающийсяТЕМ, ЧТО. С ЦЕЛЬЮ ПОВЫШЕНИЯ ГРУЗОПОДЬЭМ НОС ти и расширсчття функциональных возможностей. механизм перемещения схват выполнен в виде двух незамкнутых кинематических цепен, . последние от основанияЗВЕНЬЯ КОТОРЫХ обладают ТРЕМЯ СТЕПСНЯЧНсвободы и связаны со звеном, несущим схват посредством трехподвижной и двухподвижной вращательных кинематических пар.2. Манипулятор по п. , отличающийся тем, что каждая из двух кинематических цепей выполнена трехзвенной с одт оподвнжиымн кинематическнмн парами.3. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что точки пересечения осей вращениятрехподвнжной и двухподвижной вращатель ных кинематических пар соответственно расположены на оси ротации схвата.4. тианипулятор по п. 3, отличающийся тем, что ось ротации схвата совпадает с одной из осей вращения трехподвижной врацтательной кинематической пары и перпендикулярна осям вращения двухподвижной вращательной кинематической пары.