Манипулятор

ВЕДОМСТВО ПРИ КАБИНЕТЕ МИНИСТРОВ РЕСПУБЛИКИ КАЗАХСТАН1 2 ренпе функциональных возможностей за счет увелнченнч зоны обслгкнваъаттч(46)15.03.94 Бюл.1 Г 91 позиционирования. При включении электромагнита По фиксатора его рычаг 15 выводит втулку 12 из зацепления с(76) кдс, Шаманов наружным телескопическим элементом(53) 62-229.7(88.8) 10 соединительного звена. Втулка 12, и КЭВ) Авторское свидетельство СССР . вращаясь, обеспечивает перемещение 3 И 1289675, кл. В 25 .1 11/00, 1982. элементу Н. После отютчения злект- и ромагнита втулка 12 и элемент 10 ы(57) Изобретение относится к машинам фланцами 16 под ВОЗДЕЙСТВИЕ ПРУЯШ э строению. Цель изобретения расши- НЫ 18 И РЬГЧЭГЗ 15 ФНКСЗТОРЯ- 3 Ш- с С д охИзобретение относится к машиностроению и является усовершенствованн ем изобретения по авт.св. М 1289675.Цель изобретения расширение функциональных возможностей за счет увеличения зоны обслуживания и повышения маневренности и точности и лозиционнрования.На фиг. 1 показана структурная схема манипулятора со звеном переменной длины, несущим схват на фиг. 2 звено, несущее схват, выполненное в вице телескопического сое Хэния и снабженное фиксатором на фип. 3 разрег АА на фиг. 2.Манипулятор содержит два трехпол ж мг эннзма, состочщяе из звенье 13, стсек 4 и звеньев 5-7, котоВ сферические шарниры, связанные меж ду собой телескопическим звеном перемеиной длины, несущим схват 8. Управление длинои этого звена осуществляется сцепной муфтой 9.Конструктивно соединительное телескопическое звено выполнено в виде внешнего 10 и внутреннего 11 телескопическик элементов. В этом случае один из телескопических звеньев 10 образует сферическую пару или заменяющее ее кинематическое соединение со звеном 7,Э другой элемент 11 со звеном 3. Изменение разчероз телескопического звено фиксируется автоматически фиксатором, который имеет подвижную втулку 12, имеющую фланцы и образующие винтовую пару с внутренним телескопическим элементом 11. Для исключения движения ротации телескопический элемент 11 имеет илицевой наконечник 13,который перемещается по внутренним шлицам элемента 10. Кроме того, фиксчтор включает в себя электромагнит15 и рычаг 15. связанный одним плечом с сердечником этого электромагнита. Втулка 12 фиксатора имеет фланцы 16и взаимодействует ими с другим плечом рьщага, в котором расположена обойма 17. Фланцы элемента 10 и вун кн 12 образуют указанную сцепную муфту 9.При работе манипулятора для реализации движения схвата 8 изменяют пространственное положение точек Б и В сферических шарниров с помощь приводов звеиьев 1,2,35,6 и 7.Орнеи тацня схзата 3 ссушесгьгчстсч путем изненення относительного положения точек Би Всферическик шариировпрн электромагннте 1 д ипривоптх соответствующих тону и.ц ннсчу стеричеснсму шарнлру. Напр мер,ДЛЯ ГТЕЕВЪНПЯ ТОЧЕК Б ВКЛРЧЕК ПРИ воды звеньев 1-3. При этом втулка 12 фиксатора отходит от фланца 16 телескопического элемента 10, вьшодит из зацепления с нм и, вращаясь в обойме 17 от привода (не показан), позволяет внутреннему телескопическому элементу 11 переместиться относитель включенэн звеньев, но внешнегоц При вьжлючении электро магнита положение элементов 10 и 11 жестко фиксируется, так как втулка 12 находится под действием рычага 15 н пружины 18, и в этом положении она снова прижата к фланцу 16. Ф о р м у л а и з о б р е т е н и яМанипулятор по авт.св. Ю 1289675,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью расширения функциональньт возможностей за счет увеличения зоны обслуживания и повьтения маневреннос ти и точности позиционирования, звено,связывающее трехподвижиую и двухполвпжную кинематические пары, выполнено телескопическим и снабжено фиксат ТОРОМ ДЛНПЧ ЭТОГО ЗВЕНЗ.