Промышленный робот

НАЦИОНАЛЬНОЕ ПАТЕНТНОЕ ВЕДОМСТВО ПРИ КАБИНЕТЕ МИНИСТРОВ РЕСПУБЛИКИ КАЗАХСТАН(73) Казахский государственный Нацио нальный университет ИМ. АлЬ-Фараби(57) Изобретение относится н области машиностроения, а именно - н грош/вахтовым роботам. Цель изобретения упрощеъше штравлешт ктрошшпенньви роботом.Промышленный робот содержит основание, рабочий орган с захватом. гриводы, размещавшие на основании и вьшопнешше в виде вхштовьос передач, вшпъ которых распадом жены парадшелтьно друг другу и в охи-кой гшосиости, а гейши в заъфепленньш на основании наггравдшощих, а также рычашнъде звенья, свяэанньте шарнирно одним концом о гайкой соответствуъонцего привода, а другим с рабочим органом. Оси шарниров, связываншвих рычажные звенья с рабочим органом, совмещены и одно из этих звеньев снабжено упорами, прешаазначештьш для ограничения ею перемещения относительно гайкиСООТВЕТСТВУЮЩЕГО ЭТОМУ ЗВБЪШ ГЮРГБОЦЗ на УПОСВХ резь/ведены ФОНЭЧНЫЭ БЬПШТРШЭТЗПИ.изобретение относится к машиностроении) а именно к проьшлшенньтл роботам и монет быть использовано для автолатизахш русл-пах, вспомогательных, причалили, погоди сочно-разгрузочное работ.известен протащивший робот, содержании основание, рабочий орган с захватом,установлении с возможностью вращения вокруг оси, посланы/полярной основание, приводы извенья. Приводы размещены на основании и выполнены в вице винтовых передач, винты которых расположены параллельно друг другу и в одной плоскости, а таили размещены в эаъсэепленньлс на основании исповедании. Рабочий орган выполнен в вице ступенчатого везла с тайнами и основами дегазации, глрьшелч гнилое рьшаланое звено яларнирно соашлнено охи-кии конном с состветствьлсцей гаглкой привода, а шути - с гайкой коленчатого вала, а захват нтшеълатчлчесхсл связан с одной из щек этого/Авторсксе свидетельство СССР 3-29 1281401, ил. 825 9/00, 1985 г./.Недостатком известного устройства является НЭШМЕС особых пояснении исполнительного механиэла робота, в котороъи киснет произойти его аншлага/давние. При охи/анаши вил длинах всех рьлааэлньш звеньев, а талоне в тех случагок, когда они распслсглеъаьт паршшельно относительно доугншуга, появляется дополнительная неьтравэтнееаш степень неделимости механизма. В положениях, близких к названного, элесткость механизме уменьшается, что снижает точность псагшонгрсвеълан робота. Бароне того, глспслнительньлй глетнивтл робота представляет группу Ассура третьего класса, гит которых рснгение и обратной задач линетлаттъви является более слоэлньтм по сравнение с решением этил задач дляАосура второго лотосов. Это усложняет,система отравлении робота, так и процесс его обучения.Полнонвгьнетсн упрощение утгравленхлв ГЮОМЬШЬЧСНЬМ роботом.Поставленная. цель достигается тон, что в проникновением роботе, содсрнашелт основание, рабочий орган с воспетом, присвоил, ранг-дощатые на. основании и вьтопненнъле в вице винтовых передач, винты тесоторьш ретспслонеъпдч параллельно друг другу и в одной плоскости,гейши - в закрепленных на основании награждении,также ръщаичньчс авеньн, связанные шорнирно одъшм концом с гейшей соответствьлощего припасла, а Другим - с работали органом, согласно изобретении, оси шарниров, отстававших рь ангинеЗВСЗНЬН СОВГВНШ, ООВФЮЩЕЭЪЫ, И ОДНО ИЗ ЭТИХ ЭБЕЭНЬОБ СПЧНСЭРЕО ШТСЮЗЬМ, ГЮЕЩ-с2411 3 назначенными для отрешение его переглеицения относительно гайки соответствующего этому свеж-ш приводе, гричем не упорах РЗЗМЭЩНЫ нонеъпзьте вьншшвтели.Не Еиг. 1 представлена нинетлетъщеснеп схеме промьпнленного робота.Робот содержит рабочий орган 1, выполненной в вице ступенчатого вела, причем не егозакреплен зажат 2. Рьшенъппе звенья З, 4, 5 оденем вещами шершлрно соединены с идейному рабочее органе 1, е друплми соответствуъоихинтт гайками е, Р,8, которые ЭЗЭББЦЕЪЕЫ в неправщьчюпшх 9, 10, 11 и установлены не вшатех 12, 13, 14. Оси шарниров, сввзьхвиопнос рьпаиьвле звенья 4 и 5 с работаем органом 1, расположены однойНаправлнюпие 10, 11 закреплены на поворотном основании 15. звенодачи звено 4/ снебиень упорами 1-5, 17, на которых размещены концевые ньютонатели /не иг. не повзззньи. Соответствудшше Привет-тыс двигатели не сиг. не понезньт.Робот работает сцеплении обрезов .При вргщении талантов 12, 13, 14 гейш б, Р, 8 перец/чешется по нР,10, 11. При этом звенья З, 4, б, шернирно связанные с тайнами б, 7, 8, повореьлтвеютш не веденные углы и при этом перелетают работай орган 1 с зажатомв требуемую тонну зоны обалдевшие/в.Упоры 16 и 1 ограньваивезот угловое перемещение звене 5 относительно гейши В таким обраеоьа, чтобы оси звеньев 4,не находились в одной плоскости. при подходе звеньев 4 и 5 н вертикальном положение концевой вьвьтэчетсщь ижора 16 останавливает ширение привода годны/т 7 в прелом и ветвление приводе гати 8 в обратном непревленшж та шт 2 направлении твиста гзен показаны стрелнгзхиил При подходе звенюв 4 ин горизонтальному пояснение вьвнночетель упоре 1 останавливает движение приводе гайки Е в обратном и двшнение привода гейни 8 в прямом непршенътвэа. Телом оооезоли, звенья 4 и 5 образуют равносторонний июугольншт и тем севшим нсншоиеютон погхвление особых попоэненьъй гнехаьнлзгие, По сравнению с прототипом управление ггредлегеетьвч прокатывают-поэм роботом значительно упрощается в нонструнпии роботе используются только группы несшее второгоЕШЭССЗ, ЧТО ПОЗВСЩЯВТ ЩЮОСТИТЬ ПРОЦЕСС сорашровегтглп УПЦЭВЛРПШЛШ СИГНЕЭЪЛОБ.Проввшленшй робот, содержащий основание, рабочий орган с захватом, приводом,раэьющетгьте на основании и вьшопнетвте в вице винтовых передач, винты которых расположены параллельно друг другу и в одной плоскости, а гайки в эаъереппенхаьш на основании направляет, а также рычажные звенья, связанные щарннрно одшам концом с гайкой, соответствугацего прьтвода, а другим - с рабочим органом, отличающийся, что с ценно упрощения управления, оси шарниров, связькваших рьманъпэде звенья с рабочим органом, совмещены, и одно на этих звеньев снабжено упорами, предназначенными для ограничения его перемеэцения относительно гейши соответствующего этому8395-11. ППИВОДЗ, ГТЮИЧЕЗМ на ЫПОРЭХ ЗЭЗЪЮЩВЪЪТ НОНЗЧНЫЭ ВЬЩШ-1 Е 1 ТЗЛИ.Верстка Казпатент, Исполнитель Д.Л.Г 0 рбуН 0 в Ответственный за выпуск Э.3.ФаИз 0 ва