Рычажный прямолинейно напрявляющий механизм

НАЦИОНАЛЬНОЕ ПАТЕНТНОЕ ВЕДОМСТВО ПРИ КАБИНЕТЕ МИНИСТРОВ РЕСПУБЛИКИ КАЗАХСТАН(56) Авторское свидетельство СССР Не 426093 М. кл. ЗР 16 Н 21/16, 1976 г.(57) Изобретение относится к рычажным прямолинейно-направляющим механизмам и может найти применение в машиностроении, в частности, в манипуляционных устройствах и роботах, в строительных, грузоподъемных И сельскохозяйственных машинах. Цель изобретения - расширение кинематических возможностей. Рь 1 чажнь 1 й прямолинейно-направляющий механизм содержит основание с прямолинейнойИзобретение относится в рычажным прямолинейнонаправляющим механизмам и может найти применение в машиностроении, в частности, в манипуляционных устройствах и роботах, в строительных, грузоподъемных и сельскохозяйственных машинах.Известен рычажный прямолинейнонаправляющий механизм, содержащий основание с прямолинейной направляющей, установленный в ней ползун, двуплечий шатун, одним плечом шарнирно связанный с ползуном, установленное на основании двуплечее коромысло и выходное звено (1).Недостатком механизма является ограниченная величинапрямолинейного участка траектории и низкая точность ее воспроизведения.Цель изобретения - расширение кинематических возможностей механизма.Поставленная цель достигается тем, что рычажныйнаправляющей, установленный в ней ползун,двуплечий шатун, одним плечом шарнирно связанный с ползуном, установленное на основании двуплечее коромысло и выходное звено. Механизм снабжен установленным на основании коромыслом,ведущим ползуном, установленным в направляющих,вторым двуплечим шатуном, закреплены на выходном звене и одним плечом шарнирно связанным с ведущим ползуном, третьим двуплечим шатуном,закрепленным на коромысле и одним плечом шарнирно связанным со вторым плечом второго двуплечего коромысла, тягой, одним концом шарнирно связанной а выходным звеном, а другим со вторым плечом третьего двуплечего щатуна,шатуном, одним концом шарнирно связанным с выходным звеном и второй тягой, одним концом шарнирно связанный с одним плечом двуплечего коромысла и другим -со вторым концом шатуна, а двуплечий шатун установлен на шатуне и вторым плечом шарнирно связан со вторым плечом коромысла.прямолинейно-направляющий механизм, содержащий основание с прямолинейной направляющей,установленный в ней ползун, двуплечий шатун, одним плечом шарнирно связанный с ползуном,установленное на основании двуплечее коромысло и выходное звено, дополнительно снабжен установленным на основании коромыслом, ведущим ползуном, установленным в направляющих, вторым двуплечим шатуном, закрепленным на выходном звене и одним плечом шарнирно связанным с ведущим ползуном, третьим двуплечим шатуном,закрепленным на коромысле и одним плечом шарнирно связанным со вторым плечом второго двуплечего коромысла, тягой, одним концом шарнирно связанной с выходным звеном, а другим со вторым плечом третьего двуплечего шатуна,шатуном, одним концом шарнирно связанным с выходным звеном и второй тягой, одним концомшарнирно связанной с одним плечом двуплечего коромысла, И другим - со вторым концом шатуна, а двуплечий шатун установлен на шатуне и вторым плечом шарнирно связан со вторым плечом коромысла.На фиг.1 показана кинематическая схема механизма.На фиг.2 изображена структурная схема механизма.Механизм содержит основание с выполненной с прямолинейной направляющей 0409,установленные на направляющей ползуна - ведущий 1 И ведомый 11, каждый из которых посредством трехшарнирных звеньев 2 и 10 входят в состав двух изменяемых контуров из звеньев 2, 3, 5, 6 и 7, 8, 9, 10,соответственно, причем ведущий ползун 1 шарниров А связан со звеном 2, которое в свою очередь шарнирами В и С входят в связь с двумя трехшарнирными звеньями 6 и 3, связанными между собой в шарнирах Р и В звеном 5, при этом трехшарнирное звено 3 шарниром Е связано со звеном4, соединенным со стойкой шарниром О 4. Выходное трехшарнирное звено 6 шарниром (3 связано с трехшарнирным звеном 6 второго замкнутого изменяемого контура, которое двумя шарнирами Н и К соединено с трехшарнирным звеном 10,соединенным шарниром М с ведомым ползуном 11 и рычажным звеном 8, которые в свою очередь шарнирами М и Ь , соответственно, связаны с трехшарнирным звеном 9,присоединенным к стойкешарниром 09. Для приближенного прямолинейного перемещения рабочей точки 5 расстояния между шарнирами связаны между собой следующими соотношениямиМеханизм по своему структурному образованию(рис.2) относится к многоконтурным, а именно двухконтурным механизмам высокого класса (/1 П),имея в своем составе два взаимосвязанных изменяемых замкнутых контура, позволяющих не только генерировать заданный закон движения рабочей точки, но и ужесточить выходное звено 6, несущеерабочую точку 5 , равно как и всей конструкции. Кроме того, за счет механических свойств механизмаи в силу исполнения ведущего и ведомого звеньев ползунными, удается связать перемещение указанных ползунов, что очень благоприятно влияет на передачу сил от ведущего к выходному рабочему звену,повышая КПД механизма. Данное утверждение,очевидно, И следует из работы механизма. Так,при возвратно -поступательном перемещении ведущего ползуна 1 движение через рычажные звенья 2,3,4,5 и 6 передается звеньям 7,8,9 и 10, которые перемещают ведомый ползун 11 противоположно движению ведущего ползуна 1. При этом точка 5 выходного звена 6 перемещается по строго прямолинейной траектории. В этом случае усилие от ведущего звена по указанным контурным звеньям передается ведомому ползуну 11, теряя большую часть на преодоление трения ползуна о направляющую. Если же взаимоувязать перемещения ведомого и ведущего ползунов, то усилия и от ведущего ползуна 1 и от ведомого ползуна 11 будут передаваться(перераспределяться) по звеньям двух изменяемых замкнутых контуров -к выходному рабочему звену,что значительно уменьшает реакции в шарнирах и увеличивает КПД механизма. Все сказанное,расширяет функциональные возможности направляющих механизмов и позволяет создать на их основе роботы и манипуляторы, машины и механизмы с более высокими грузоподъемностью, точностью позиционирования и быстродействия и КПД. Формула изобретения. Рычажный прямолинейно-направляющий механизм, содержащий основание с прямолинейной направляющей, установленный в ней ползун,двуплечий шатун, одним плечом шарнирно связанный с ползуном, установленное на основании двуплечее коромысло и выходное звено,отличающийся тем, что с целью расширения кинематических возможностей, механизм снабжен установленным на основании коромыслом, ведущим ползуном, установленным в направляющих, вторым двуплечим шатуном, закрепленным на выходном звене и одним плечом шарнирно связанным с ведущим ползуном, третьим двуплечим шатуном,закрепленным на коромысле и одним плечомшарнирно связанным со вторым плечом второго двуплечего коромысла, тягой, одним концом шарнирно связанный с выходным звеном, а другим со вторым плечом третьего двуплечего шатуна,шатуном, одним концом шарнирно связанным с выходным звоном и второй тягой, одним концом шарнирно связанной с одним плечом двуплечего коромысла, и другим - со вторым концом шатуна, а двуплечий шатун установлен на шатуне и вторым плечом шарнирно связан ее вторым плечом коромысла.Составитель Л.Д.Мареева Верстка МП КРИЦ - А.Н. Шанин, А.В.Шевченк 0 Ответственный за выпуск Э.3. Фаизова