Колесно-шагающий движитель

(51) 62 57/028 (2006.01) 62 57/02 (2006.01) КОМИТЕТ ПО ПРАВАМ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СОБСТВЕННОСТИ МИНИСТЕРСТВА ЮСТИЦИИ РЕСПУБЛИКИ КАЗАХСТАН ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К ИННОВАЦИОННОМУ ПАТЕНТУ Колесно-шагающий движитель, содержащий ведущий вал, установленную на валу ступицу с опорными элементами, согласно изобретению содержит закрепленный на ступице прямолинейнонаправляющий механизм,выполненный из установленных в направляющие штанг,соединенных с пружинами. Новая конструкция колесно-шагающего движителя обеспечивает плавность хода шагающего колеса, что исключает колебания ступицы в вертикальном направлении и позволяет использовать его на высокоскоростных транспортных средствах повышенной проходимости.(72) Омаров Амангельды Джумагалиевич Муратов Абиль Кайнарбеков Асемхан Абильданов Еркин Жанатович(73) Учреждение многопрофильный учебнонаучно-производственный комплекс, Гуманитарный Университет транспорта и права им. Д.А. Кунаева(57) Изобретение относится к движителям шагающего типа повышенной проходимости и может быть использовано на транспортных устройствах. Изобретение относится к движителям повышенной проходимости шагающего типа и может быть использовано на транспортных устройствах. Известен колесно - шагающий движитель в виде шагающего колеса транспортного средства,содержащего корпус,установленный с возможностью вращения приводом на оси,закрепленной на корпусе транспортного средства,опорные стойки,закрепленные на валах,установленных в корпусе в диаметрально противоположных направлениях, и механизм поворота стоек относительно корпуса. Механизм поворота стоек образован некруглым зубчатым колесом, установленным неподвижно на указанной оси, и зацепленным с некруглыми шестернями,установленными на промежуточных осях и связанных через цилиндрические зубчатые передачи с валами, несущими опорные стойки (Пат. 2044672, кл. 62 57/028, оп. 27.09.1995 г.). Недостатком устройства является его сложность,а также динамическая неуравновешенность устройства, ограничивающая его использование на повышенных скоростях. Известен колесно-шагающий движитель,принятый за прототип, содержащий закрепленную на ведущем валу ступицу, на которой симметрично центру по окружности через 120 размещены шарниры, связывающие ступицу со средними частями двуплечих рычагов, причем одна из осей шарниров установлена неподвижно в радиальном направлении ступицы. Первый рычаг одним концом связан с задней частью башмака, а другим концом с передней частью другого башмака, а третий рычаг аналогично связывает заднюю часть башмака с передней частью первого башмака (Пат. 2038248,кл. 62 57/028, оп.27.06.1995 г.). Конструкция имеет следующие недостатки. Центр ступицы совершает колебательное движение в вертикальном направлении при езде по ровной поверхности опоры конструкция колеса динамически не уравновешен, что является техническим препятствием при движении транспортного средства на больших скоростях устройство имеет низкую степень маневренности при поворотах. Эти недостатки не позволяют установить известный колесношагающий движитель к раме высокоскоростных транспортных средств Задачей изобретения является обеспечение плавности хода шагающего колеса, исключающего колебания ступицы в вертикальном направлении при реализации шагающего принципа движения. Для этого колесно-шагающий движитель,содержащий ведущий вал, установленную на валу ступицу с опорными элементами, согласно изобретению содержит закрепленный на ступице прямолинейно направляющий механизм,выполненный из установленных в направляющие штанг, соединенных с пружинами Предлагаемый колесно-шагающий движитель содержит ведущий вал О, совпадающий с центром Е ступицы 1, направляющие 2, жестко закрепленные к ступице 1, штанги 3, перемещающиеся вдоль направляющих 2, возвратные пружины 4,односторонне выдвигающие штанги 3 вдоль направляющих 2. С целью обеспечения прямолинейности движения (плавности хода) центра ступицы относительно опорной поверхности(дороги) ступица вместе с двумя опорным штангами образует прямолинейно направляющий механизм(фиг.1 и фиг.2). Колесно-шагающий движитель работает следующим образом. При вращении ведущего вала О привода жестко соединенная с ним ступица 1 вращается. При вращении ступицы 1 (фиг.1) приземленные концы передней штанги А и задней штанги С не отрываются от опорной поверхности до полного выполнения одного шага. При этом вращающаяся ступица 1 своими направляющими 2 перемещается вдоль опорных штанг 3, перемещая центр ступицы Е по прямолинейной траектории,параллельной поверхности опоры АС. После поворота ступицы и так же после поворота передней штанги на угол 60 первый шаг заканчивается. Одновременно с этим приземляется следующая штанга Ш 3, а штанга Ш 1 отрывается от опоры. С этого момента начинается второй шаг шагающего колеса на двух опорных штангах Ш 3 и Ш 2. Процесс далее аналогично повторяется. Динамика движения предлагаемого колесношагающего движителя осуществляется в соответствии со следующим. Строгая прямолинейность движения центра ступицы Е шагающего колеса при его вращении относительно центра О основывается на свойстве отрезка биссектрисывнутреннего угла равностороннего треугольника равностороннего треугольникапри вращении ее внутри треугольника, перемещая конецвдоль стороны треугольника АВ, а конец С - вдоль стороны ВС, вершину Е равностороннего треугольника , построенного на длине биссектрисы, перемещает по прямолинейной траектории,параллельной основанию АС треугольникаи именно это перемещение по прямолинейной траектории,исключающее колебательные движения в вертикальном направлении центра ступицы,позволяет использовать предлагаемый колесно-шагающий движитель на высокоскоростных транспортных средствах повышенной проходимости. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ Колесно-шагающий движитель, содержащий ведущий вал и установленную на валу ступицу с опорными элементами, отличающийся тем, что содержит закрепленный на ступице прямолинейнонаправляющий механизм,выполненный из установленных в направляющие штанг,соединенных с пружинами.