Носитель датчиков для внутритрубного инспекционного снаряда (варианты)

(51) 16 55/26 (2006.01) 17 5/06 (2006.01) 16 101/30 (2006.01) КОМИТЕТ ПО ПРАВАМ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СОБСТВЕННОСТИ МИНИСТЕРСТВА ЮСТИЦИИ РЕСПУБЛИКИ КАЗАХСТАН ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К ПАТЕНТУ собой держателей датчиков, способных испытывать упругое отжатие в радиальном направлении от оси носителя, держатели выполнены в виде эластичных кольцеобразных элементов или в виде прилегающих к стенке трубопровода рядов соединнных между собой элементов, или закреплены на эластичных элементах в виде колец или секторов манжет, и/или соединены с корпусом, способным изгибаться, на держателях установлены эластичные прокладки между датчиками и внутренней поверхностью трубопровода. Применение заявленного носителя позволяет повысить эффективность инспекции трубопроводов,имеющих дефекты геометрии в сечении, за счет множественности элементов(держателей) с посадочными местами для датчиков,- разделения функций прижима датчиков к внутренней поверхности трубопровода и огибания дефектов геометрии в его сечении, уменьшения изменения отступа датчика от стенки трубы и уменьшения доли датчиков, ориентация которых относительно внутренней поверхности трубопровода меняется при прохождении носителем дефекта геометрии в сечении трубопровода.(72) Сапельников Юрий АнатольевичКозырев Борис ВладимировичМатвеев Михаил СеменовичЧернов Дмитрий ГермановичЕлисеев Владимир Николаевич(54) НОСИТЕЛЬ ДАТЧИКОВ ДЛЯ ВНУТРИТРУБНОГО ИНСПЕКЦИОННОГО СНАРЯДА(57) Заявленный носитель для внутритрубного инспекционного снаряда, имеющий несколько вариантов исполнения, с посадочными местами для контрольных датчиков, чувствительных к какимлибо диагностическим параметрам трубопровода,характеризуется тем, что носитель включает в себя множество кинематически соединнных между 14832 Изобретение относится к устройствам,используемым для внутритрубного обследования трубопроводов большой протяжнности, главным образом,магистральных нефтепроводов,нефтепродуктопроводов, а также газопроводов неразрушающими методами путм пропуска внутри трубопровода инспекционного снаряда с установленными на нм контрольными датчиками,чувствительными к каким-либо диагностическим параметрам трубопровода, а именно для крепления датчиков и обеспечения их необходимого пространственного расположения относительно трубопровода при движении инспекционного снаряда. Известны носители датчиков (939172 от 09 октября 1963, МПК 01 3496457 от 03 ноября 1967, НПК США 324/37 3443211 от 06 мая 1969, НПК США 324/37 3449662 от 10 июня 1969, НПК США 324/37 3539915 от 10 ноября 1970, НПК США 324/37 3810384 от 14 мая 1974,НПК США 73/67.8, МПК 0129/04 3835374 от 10 сентября 1974, НПК США 324/37 МПК 0133/12 3940689 от 24 февраля 1976, НПК США 324/37, МПК 0133/12 3949292 от 06 апреля 1976, НПК США 324/37, МПК 0133/12 3967194 от 29 июня 1976, НПК США 324/37,МПК 0133/12 3973441 от 10 августа 1976,НПК США 73/432, МПК 015/28 2020023 от 07 ноября 1979, МПК 017/52 4342225 от 03 августа 1982, НПК США 73/432, МПК 015/28 4457073 от 03 июля 1984, НПК США 33/178. МПК Е 21 В 47/08 1157443 от 23 мая 1985, МПК 0127/82 4717875 от 05 января 1988, НПК США 324/220, МПК Е 21 В 47/02 4598250 от 01 июля 1986, НПК США 324/220, МПК 0127/72 3706622 от 28 августа 1986, МПК 017/12 3706660 от 15 сентября 1988, МПК 0121/14 4910877 от 27 марта 1990, НПК США 33/544,МПК 017/28 4945306 от 31 июля 1990, НПК США 324/220, МПК 0127/83 4953412 от 04 сентября 1990, НПК США 73/865.8, МПК 015/00 5115196 от 19 мая 1992, НПК США 324/220,МПК 0127/72 3755908 от 27 октября 1992,НПК США 33/544.3, МПК Е 21 В 47/08 5460046 от 24 октября 1995, НПК США 73/623, МПК 0129/24 19747551 от 23 декабря 1999, МПК 175/02 3719492 от 13 апреля 1995, МПК 175/06) для внутритрубного инспекционного снаряда с посадочными местами для датчиков,располагающихся по поверхности с осевой симметрией (вписывающихся в поверхность с осевой симметрией). Носители характеризуются тем, что включают в себя корпус и подпружиненные в радиальном направлении держатели датчиков с посадочными местами для датчиков. Использование указанных устройств не позволяет получить разрешение, достаточное для идентификации дефектов типа точечной коррозии или трещин в стенке трубопровода. Известны носители датчиков (3529236 от 15 сентября 1970, НПК США 324/37 3543144 от 2 24 ноября 1970, НПК США 324/37 3786684 от 22 января 1974, НПК США 73/432, МПК 013/12 2139469 от 10 октября 1999, МПК 175/00 2139468 от 10 октября 1999, МПК 175/00) для внутритрубного инспекционного снаряда с посадочными местами для датчиков,располагающихся по поверхности с осевой симметрией (вписывающихся в поверхность с осевой симметрией). Носитель характеризуется тем, что включает в себя корпус и один или несколько поясов подпружиненных в радиальном направлении держателей датчиков, закрепленных на корпусе с помощью шарнирных соединений. В каждом держателе имеются посадочные места для датчиков. К достоинствам такого носителя относится то,что ряды датчиков позволяют сканировать всю поверхность трубопровода с перекрытием зон,контролируемых отдельными датчиками. Основным недостатком такого носителя является то, что при прохождении участка трубопровода с геометрическим дефектом типа вмятины держатели датчиков ведут себя как жсткие элементы, и наезд передней части держателя на вмятину (выступ на внутренней поверхности трубопровода) сопровождается отходом всего держателя от недеформированной части трубопровода. В результате увеличения расстояния между датчиками и внутренней поверхностью трубопровода эффективность работы датчиков снижается, и такие участки трубопровода с геометрическими дефектами остаются непроконтролированными. Известен носитель датчиков (патент США 4098126, МПК 01 В 5/28, дата публикации 04.07.78) для внутритрубного инспекционного снаряда с посадочными местами для датчиков,располагающихся по поверхности с осевой симметрией. Носитель характеризуется тем, что включает в себя эластичную манжету, диаметр которой меньше внутреннего диаметра трубопровода, по периферии манжеты установлены контрольные датчики,которые вписываются в цилиндр, диаметр которого превышает диаметр манжеты. К достоинствам такого носителя относится то,что при прохождении участка трубопровода с незначительным геометрическим дефектом типа вмятины датчики прилегают к деформированной поверхности трубопровода. Основным недостатком такого носителя является то, что из-за расположения датчиков в виде одного пояса предельно достижимое линейное разрешение инспекционного снаряда ограничено из-за конечного расстояния между соседними датчиками и размерами датчиков. Кроме того, прохождение носителем участков трубопровода со значительными дефектами геометрии в его сечении сопровождается удалением датчиков от недеформированной части трубопровода вблизи дефекта геометрии, а также смятием манжеты с датчиками. При контроле трубопровода, состоящего из труб с существенно разной толщиной стенок труб, например, при 14832 наличии ранее отремонтированных участков трубопровода, на участках с увеличенной толщиной стенки, а также при наличии на поверхности трубопровода постороннего закрепленного предмета, прохождение носителя датчиков может сопровождаться смятием манжеты с потерей ориентации части датчиков. Кроме того, установка датчиков снаружи приводит к повреждению датчиков на таких препятствиях, как подкладные кольца. Прототипом заявленной группы изобретений является известный носитель датчиков (патент США 4807484, МПК 01 В 5/28, дата публикации 28.02.89(патентные документы-аналоги СА 1307129, 3626646, ЕР 0255619, 2026869,О 172956,О 873252) для внутритрубного инспекционного снаряда с посадочными местами для датчиков, располагающихся по поверхности с осевой симметрией. Носитель характеризуется тем, что выполнен в виде цилиндрической эластичной манжеты,ленточные выпуклости которой образуют цилиндр,диаметр которого больше внутреннего диаметра трубопровода, датчики расположены в ленточных углублениях манжеты, ленточные выпуклости и углубления ориентированы под острым углом к оси манжеты. К достоинствам такого носителя относится то,что установленные под углом к оси носителя датчики позволяют сканировать всю поверхность трубопровода с перекрытием зон, контролируемых отдельными датчиками установка датчиков в углублениях манжеты предохраняет их от повреждении на таких препятствиях,как подкладные кольца при прохождении участка трубопровода с геометрическим дефектом типа вмятины датчики прилегают к деформированной и недеформированной поверхности трубопровода как вдоль оси, так и по периметру трубопровода. К недостаткам такого носителя относится то, что установка на эластичной манжете большого числа датчиков с подключенными к ним кабелями (с целью получения высокого линейного разрешения) или использование достаточно тяжлых датчиков(например, магнитных) при большой длине и малой толщине манжеты и, соответственно, хорошей эластичности, приводит к деформации эластичной манжеты под суммарным весом датчиков и кабелей с образованием зазора между датчиками в верхней части эластичной манжеты и внутренней поверхностью трубопровода, наличие зазора препятствует равномерному прижиму манжеты к внутренней стенке трубы при заполнении камеры запуска транспортируемой средой. Увеличение же жсткости манжеты (во избежание указанного явления) сопровождается потерей эластичности манжеты при огибании дефектов геометрии трубопровода и образованием зазоров между датчиками и внутренней поверхностью трубопровода вблизи дефекта геометрии. Кроме того, зазоры между датчиками и внутренней поверхностью трубопровода возникают при огибании дефектов геометрии датчиками, установленными вблизи передней стенки манжеты,способность которой сжиматься в плоскости,проходящей через ось носителя, существенно меньше, чем на участке манжеты, удаленном от ее передней стенки. В заявленной группе изобретений для всех вариантов группы изобретений (в том числе для первого варианта) заявлен носитель датчиков для внутритрубного инспекционного снаряда с посадочными местами для датчиков,расположенными с осевой симметрией по поверхности носителя(вписывающихся в поверхность с осевой симметрией). В отличие от общего прототипа, заявленный носитель по первому варианту группы изобретений характеризуется тем, что носитель включает в себя множество соединенных между собой кольцеобразных держателей датчиков, посадочные места для датчиков выполнены в кинематически соединенных между собой элементах кольцеобразных держателей,элементы кольцеобразных держателей выполнены способными испытывать упругое отжатие в радиальном направлении от оси носителя. Основной технический результат (общий для всех вариантов группы), получаемый в результате реализации заявленной группы изобретений, повышение эффективности инспекции трубопроводов, имеющих дефекты геометрии в сечении. Для всех вариантов группы результат достигается за счет множественности элементов(держателей) с посадочными местами для датчиков с разделением функций прижима датчиков к внутренней поверхности трубопровода и огибания дефектов геометрии в его сечении. Механизм достижения указанного технического результата (для первого варианта) состоит в том, что прижатие элементов к стенке трубы задается упругостью элементов каждого держателя независимо от элементов соседнего держателя,поэтому отступ датчика от внутренней поверхности трубопровода практически не меняется при прохождении носителя через дефект геометрии. Функции прижима датчиков и огибания препятствий при этом разделяются,и кольцеобразные держатели могут обеспечить достаточно жесткий прижим,а огибание достигается за счет множественности держателей,периферийные части которых испытывают деформацию независимо от соседних кольцеобразных держателей. В развитие первого варианта группы изобретений внешние поверхности кольцеобразных держателей выполнены с возможностью касания внутренней поверхности инспектируемого трубопровода, посадочные места для датчиков образуют ряды, ориентированные под углом от 0 до 30 градусов к оси носителя по спиральной линии вокруг оси носителя, элементы кольцеобразного держателя с посадочными местами для датчиков соединены с соседними элементами того же кольцеобразного держателя с посадочными местами для датчиков. 3 14832 Носитель включает в себя не менее четырех кольцеобразных держателей, расстояние между соседними кольцеобразными держателями составляет не более половины наружного диаметра кольцеобразного держателя,ширина кольцеобразного держателя (вдоль оси носителя) много меньше указанного диаметра и составляет не более 0,25 указанного диаметра. Для инспекции трубопровода по всему периметру с высоким разрешением требуется значительное число датчиков, и расположение их на держателях с указанным интервалом образует носитель небольшой длины, что уменьшает разориентацию датчиков на поворотах трубопровода, а также упрощает запасовку инспекционного снаряда с носителем. Выполнение держателя с шириной в указанных пределах наиболее предпочтительно для огибания дефектов геометрии трубы и проходимости носителя через повороты и сужения. Угол между направлением оси кольцеобразного держателя и направлением оси носителя составляет от 0 до 30 градусов. Посадочные места для датчиков выполнены в виде отверстий, или вырезов, или углублений,количество Р посадочных мест (соответствующих отверстий или углублений) для датчиков на одном кольцеобразном держателе в зависимости от наружного диаметракольцеобразного держателя,выраженного в метрах, составляет РКР/ 0,0254 м, где значение безразмерной величины КР составляет от 0,3 до 10. В возможном варианте реализации носитель включает в себя установленные в посадочных местах датчики, датчики вписываются в цилиндр,диаметр которого превышает диаметр цилиндра, в который вписываются кольцеобразные держатели,при инспекции нефтепроводов с парафинистыми отложениями на стенках указанное исполнение позволяет обеспечивать промывку датчиков потоком транспортируемой среды, при меньшем диаметре держателей ухудшается равномерность прижима элементов с датчиками к внутренней поверхности трубопровода. В предпочтительном исполнении кольцеобразные держатели выполнены в виде упругих гофрированных колец, признаки которых в предпочтительном исполнении приведены ниже после описания всех вариантов группы изобретений. При этом посадочные места для датчиков выполнены в выпуклых частях колец. В кольцах (в выпуклых частях колец) выполнены углубления или отверстия, или вырезы для датчиков, обеспечивающие установку датчиков и беспрепятственное распространение ультразвука или светового (электромагнитного) потока от датчика- кольцеобразный держатель содержит жесткие звенья, соединенные между собой шарнирно или с помощью упругих звеньев 4- кольцеобразный держатель содержит жесткие и/или упругие звенья и шарнирные соединения между звеньями- кольцеобразный держатель вписывается в цилиндр, диаметр которого меньше внутреннего диаметра трубопровода, но не менее половины диаметра цилиндра, в который вписывается носитель- последовательно соединенные между собой кольцеобразные держатели образуют спираль вокруг оси носителя- кольцеобразные держатели установлены соосно, оси держателей совпадают с осью носителя- кольцеобразные держатели скреплены с соседними кольцеобразными держателями, по крайней мере, некоторые из кольцеобразных держателей скреплены между собой планками или стержнями, которые выполнены жесткими или упругими- носитель включает в себя соединенные с кольцеобразными держателями опорные элементы,наружный диаметр которых превышает наружный диаметр кольцеобразных держателей,кольцеобразные держатели расположены между указанными опорными элементами, опорные элементы выполнены в виде упругих гофрированных колец и/или упругих манжет, и/или упругих дисков. Выбор варианта крепления держателей между собой и исполнение держателей определяются типоразмером носителя и типом обследуемого трубопровода (газопровода, имеющего сухие стенки, или нефтепровода, в котором нефть играет роль смазки при скольжении по стенке) при большем диаметре предпочтительны жесткие связи и применение шарнирных соединений, при меньшем диаметре предпочтительны упругие звенья и связи. В предпочтительном исполнении первого варианта носитель включает в себя установленные на держателях полозы в полном соответствии с описанным далее вторым вариантом реализации и/или корпус, на котором установлены держатели, в полном соответствии с описанным далее третьим вариантом реализации. Для второго варианта группы изобретений также заявлен носитель датчиков для внутритрубного инспекционного снаряда с посадочными местами для датчиков,расположенными с осевой симметрией по поверхности носителя. В отличие от общего прототипа заявленный носитель по второму варианту группы характеризуется тем, что носитель включает в себя множество кинематически соединнных элементов(держателей) с посадочными местами для датчиков,а также эластичные полозы, образующие прокладки между кинематически соединенными элементами с посадочными местами для датчиков и поверхностью носителя, кинематически соединенные элементы с посадочными местами для датчиков выполнены способными испытывать упругое отжатие в радиальном направлении от оси носителя. Основной технический результат (общий для всех вариантов группы), получаемый в результате 14832 реализации заявленной группы изобретений, повышение эффективности инспекции трубопроводов, имеющих дефекты геометрии в сечении. Для всех вариантов группы результат достигается за счт множественности элементов(держателей) с посадочными местами для датчиков с разделением функций прижима датчиков к внутренней поверхности трубопровода и огибания дефектов геометрии в его сечении. Механизм достижения указанного технического результата (для второго варианта) состоит в том, что прижатие кинематически связанных элементов к стенке трубы задатся силой упругого отжатия элемента под полозом независимо от силы прижатия элемента под соседним полозом, и отступ датчика от внутренней поверхности трубопровода,задаваемый прокладкой в виде полоза, практически не меняется при прохождении носителя через дефект геометрии. Функции прижима датчиков и огибания препятствий при этом разделяются, и улучшение огибания препятствий за счет множественности прокладок в виде полозов и их эластичности не влияет на силу прижима элементов,которая в этом случае может быть достаточно большой. Кроме того, реализация второго варианта группы позволяет предохранять датчики от их повреждения в местах дефектов геометрии, а также предупредить изнашиваемость элементов с датчиками, производя замену только прокладок по мере их износа. В развитие второго варианта группы изобретений каждый полоз закреплен на нескольких кинематически соединнных элементах с посадочными местами для датчиков, в полозах выполнены сквозные отверстия и/или вырезы в областях между посадочными местами для датчиков и поверхностью носителя,что позволяет устанавливать как магнитные, так и ультразвуковые(оптические) датчики,обеспечивая беспрепятственное распространение ультразвука или светового (электромагнитного) потока от датчика к стенке трубопровода. Полозы ориентированы вдоль спиральной(винтовой) и/или кольцевой линий вокруг оси носителя угол между направлением полоза и направлением оси носителя составляет от 0 до 30 градусов носитель включает в себя упругие элементы, выполненные способными отжимать указанные полозы и/или кинематически соединенные элементы с посадочными местами для датчиков в радиальном направлении от оси носителя. В предпочтительном подварианте реализации полозы выполнены эластичными, толщина полоза составляет не менее 0,01 и не более 0,2 наружного диаметра носителя, ширина полоза составляет не менее 0,02 и не более 0,4 указанного диаметра. Заданный диапазон был найден как оптимальный для равномерного огибания характерных дефектов геометрии трубы - с одной стороны, и избежания разориентации соседних элементов с датчиками - с другой стороны. В возможных исполнениях носителя последовательно соединенные между собой полозы образуют спираль (винтовую линию) вокруг оси носителя, или полозы образуют соосные с осью носителя кольца и/или кольцеобразные сборки. В других возможных подвариантах реализации- полоз содержит жесткие звенья, соединенные между собой шарнирами или упругими звеньями- полоз содержит жесткие и/или упругие звенья и шарнирные соединения между звеньями- посадочные места для датчиков выполнены в виде отверстий и/или вырезов, и/или углублений и образуют ряды, ориентированные под углом от 0 до 30 градусов к оси носителя по спиральной линии вокруг оси носителя. Выбор варианта крепления держателей между собой и исполнение держателей определяются типоразмером носителя и типом обследуемого трубопровода при большем диаметре и сухой поверхности трубопровода предпочтительны жесткие связи и применение шарнирных соединений, при меньшем диаметре и обследовании нефтепровода предпочтительны упругие звенья и связи. В предпочтительном исполнении кинематически соединенные элементы с посадочными местами для датчиков выполнены в виде упругих гофрированных колец, признаки которых в предпочтительном исполнении приведены ниже после описания всех вариантов группы изобретений. Посадочные места для датчиков выполнены в выпуклых частях упругих гофрированных колец. Количество Р посадочных мест для датчиков на одном упругом гофрированном кольце в зависимости от наружного диаметракольца,выраженного в метрах, составляет РКР/ 0,0254 м, где значение безразмерной величины КР составляет от 0,3 до 10. Носитель включает в себя опорные элементы,соединенные с кинематически соединенными элементами с посадочными местами для датчиков,опорные элементы вписываются в цилиндр, диаметр которого превышает наружный диаметр кинематически соединенных элементов с посадочными местами для датчиков, кинематически соединенные элементы с посадочными местами для датчиков расположены между указанными опорными элементами,опорные элементы выполнены в виде упругих гофрированных колец и/или упругих манжет, и/или упругих дисков. В предпочтительном исполнении второго варианта группы изобретений носитель датчиков включает в себя кольцеобразные держатели датчиков, на которых установлены полозы, в полном соответствии с описанным ранее первым вариантом реализации, и/или носитель включает в себя корпус, на котором установлены элементы с посадочными местами для датчиков и/или полозы, в полном соответствии с описанным далее третьим вариантом реализации,и/или ряды сгруппированных элементов,на которых установлены полозы, в полном соответствии с описанным далее четвртым вариантом реализации,5 14832 и/или пояс держателей датчиков, на которых установлены полозы, в полном соответствии с описанным далее пятым вариантом реализации,и/или установленные на кольцеобразных элементах держатели датчиков, на которых установлены полозы, в полном соответствии с описанным далее шестым вариантом реализации. Для третьего варианта группы изобретений также заявлен носитель датчиков для внутритрубного инспекционного снаряда с посадочными местами для датчиков,расположенными с осевой симметрией по поверхности носителя. В отличие от общего прототипа заявленный носитель по третьему варианту группы характеризуется тем, что носитель включает в себя корпус и множество кинематически соединенных с корпусом элементов (держателей) с посадочными местами для датчиков, корпус выполнен способным изгибаться, кинематически соединенные с корпусом элементы с посадочными местами для датчиков выполнены способными испытывать упругое отжатие в радиальном направлении от оси носителя. Основной технический результат (общий для всех вариантов группы), получаемый в результате реализации заявленной группы изобретений, повышение эффективности инспекции трубопроводов, имеющих дефекты геометрии в сечении. Для всех вариантов группы результат достигается за счет множественности элементов(держателей) с посадочными местами для датчиков с разделением функций прижима датчиков к внутренней поверхности трубопровода и огибания дефектов геометрии в его сечении. Механизм достижения указанного технического результата (для третьего варианта) состоит в том,что при прохождении носителя через участок трубы с дефектом геометрии кинематическое соединение с корпусом элементов с посадочными местами для датчиков, обеспечивая (при любой необходимой длине носителя) проходимость носителя на поворотах и в сужениях в сечении (в том числе образованных дефектами геометрии в сечении),благодаря способности корпуса изгибаться позволяет выполнять прижатие элементов к внутренней поверхности трубопровода с достаточной силой независимо от места расположения элемента на корпусе функции прижима датчиков и огибания препятствий при этом разделяются. В развитие третьего варианта группы изобретений корпус имеет ось симметрии, совпадающую с осью трубопровода, кинематически соединнные с корпусом элементы с посадочными местами для датчиков образуют соединения с корпусом с помощью шарниров и/или упругих звеньев (с помощью шарнирных механизмов) протяженность неизгибающихся участков корпуса вдоль оси носителя не превышает половины наружного диаметра носителя. Нижняя граница допустимого радиуса изгиба оси носителя составляет не более трех указанных 6 диаметров (в предпочтительном исполнении не более 1,5 указанного диаметра). Протяженность неизгибаемого участка и радиус изгиба определяют эффективность сглаживания смещений соседних элементов с датчиками при прохождении дефектов геометрии трубы и на поворотах и определяют возможность обследования трубопровода в зависимости от использованной в его составе арматуры. В одном из подвариантов корпус содержит жесткие звенья, соединенные между собой с помощью шарниров и/или упругих звеньев. В другом подварианте корпус содержит жесткие и/или упругие звенья и шарнирные соединения между звеньями, упругие звенья выполнены из эластичного материала. В предпочтительном подварианте корпус выполнен в виде жгута, или троса, или шланга, или сильфона, или пружины, или полосы (включает в себя жгут или трос, или шланг, или сильфон, или пружину, или полосу). Выбор исполнения корпуса определяется типоразмером носителя и типом обследуемого трубопровода при большем диаметре и сухой поверхности трубопровода предпочтительны жесткие связи и применение шарнирных соединений, при меньшем диаметре и обследовании нефтепровода предпочтительны упругие звенья и связи. В предпочтительном исполнении кинематически соединенные с корпусом элементы с посадочными местами для датчиков выполнены в виде упругих гофрированных колец, признаки которых в предпочтительном исполнении приведены ниже после описания всех вариантов группы изобретений. Количество Р посадочных мест для датчиков в одном упругом гофрированном кольце в зависимости от наружного диаметракольца,выраженного в метрах, составляет РКР/ 0,0254 м, где значение безразмерной величины КР составляет от 0,3 до 10. Носитель включает в себя опорные элементы,соединенные с элементами с посадочными местами для датчиков, опорные элементы вписываются в цилиндр, диаметр которого превышает наружный диаметр кинематически соединенных с корпусом элементов с посадочными местами для датчиков,кинематически соединенные элементы с посадочными местами для датчиков расположены между указанными опорными элементами, опорные элементы выполнены в виде упругих гофрированных колец (признаки которых в предпочтительном исполнении приведены ниже после описания всех вариантов группы изобретений) и/или упругих манжет, и/или упругих дисков. Посадочные места для датчиков выполнены в виде отверстий или вырезов, или углублений и образуют ряды, ориентированные под углом от 0 до 30 градусов к оси носителя по спиральной линии вокруг оси носителя, посадочные места для датчиков выполнены в выпуклых частях элементов. 14832 В предпочтительном исполнении третьего варианта носитель включает в себя установленные на корпусе кольцеобразные держатели датчиков в полном соответствии с описанным ранее первым вариантом реализации и/или установленные на элементах с посадочными местами для датчиков полозы в полном соответствии с описанным ранее вторым вариантом реализации, и/или скрепленные с корпусом ряды сгруппированных элементов в полном соответствии с описанным далее четвртым вариантом реализации, и/или скрепленный с корпусом пояс держателей датчиков в полном соответствии с описанным далее пятым вариантом реализации, и/или установленные на корпусе кольцеобразные элементы с держателями датчиков в полном соответствии с описанным далее шестым вариантом реализации. Для четвертого варианта группы изобретений также заявлен носитель датчиков для внутритрубного инспекционного снаряда с посадочными местами для датчиков,расположенными с осевой симметрией по поверхности носителя. В отличие от общего прототипа заявленный носитель по четвертому варианту группы характеризуется тем, что носитель включает в себя соединенные между собой ряды сгруппированных элементов (держателей) с посадочными местами для датчиков, каждый сгруппированный элемент ряда с посадочными местами для датчиков кинематически соединн с соседними сгруппированными элементами ряда с посадочными местами для датчиков,сгруппированные элементы с посадочными местами для датчиков выполнены способными испытывать упругое отжатие в радиальном направлении от оси носителя. Основной технический результат (общий для всех вариантов группы), получаемый в результате реализации заявленной группы изобретений, повышение эффективности инспекции трубопроводов, имеющих дефекты геометрии в сечении. Для всех вариантов группы результат достигается за счет множественности элементов(держателей) с посадочными местами для датчиков с разделением функций прижима датчиков к внутренней поверхности трубопровода и огибания дефектов геометрии в его сечении. Механизм достижения указанного технического результата (для четвертого варианта) состоит в том,что при прохождении носителя через участок трубы с дефектом геометрии ряд сгруппированных элементов испытывает изгиб, и к внутренней поверхности трубопровода прижимаются как элементы с датчиками в зоне деформации трубы,так и элементы с датчиками в недеформированной зоне трубы, при этом способность огибать дефекты геометрии задается относительной подвижностью между соседними элементами в каждом ряду независимо от эластичности материала, из которого изготовлены сгруппированные элементы функции прижима датчиков и огибания препятствий при этом разделяются. В развитие четвертого варианта реализации носитель включает в себя подпружинивающие элементы, скрепленные с рядами сгруппированных элементов (с элементами рядов) с посадочными местами для датчиков и выполненные способными отжимать сгруппированные элементы с посадочными местами для датчиков в радиальном направлении от оси носителя, каждый ряд сгруппированных элементов с посадочными местами для датчиков ориентирован вдоль спиральной и/или кольцевой линий вокруг оси носителя, ряд сгруппированных элементов с посадочными местами для датчиков имеет поверхности, образующие поверхность носителя. Ориентация рядов датчиков обеспечивает перекрытие датчиками всего периметра в сечении трубопровода. В возможных вариантах реализации сгруппированные элементы ряда с посадочными местами для датчиков образуют шарнирные соединения с соседними сгруппированными элементами того же ряда с посадочными местами для датчиков сгруппированные элементы ряда с посадочными местами для датчиков образуют шарнирные соединения с соседними сгруппированными элементами того же ряда с посадочными местами для датчиков, шарнирные соединения между соседними сгруппированными элементами ряда с посадочными местами для датчиков образованы поверхностями сгруппированных элементов ряда с посадочными местами для датчиков в местах контакта соседних сгруппированных элементов ряда с посадочными местами для датчиков сгруппированные элементы ряда с посадочными местами для датчиков образуют соединения с соседними сгруппированными элементами того же ряда с посадочными местами для датчиков, которые образованы с помощью упругих (эластичных) элементов (пластин и/или пружин), каждый из которых закреплен, по крайней мере, на двух соседних сгруппированных элементах ряда с посадочными местами для датчиков, упругие элементы выполнены способными отжимать сгруппированные элементы в радиальном направлении от оси носителя- ряды (соседние) сгруппированных элементов с посадочными местами для датчиков образуют соединения с другими (соседними) рядами с помощью шарниров и/или упругих звеньев,сгруппированные элементы ряда с посадочными местами для датчиков образуют соединения с сгруппированными элементами с посадочными местами для датчиков другого (соседнего) ряда с помощью шарниров и/или упругих звеньев- ряды (соседние) сгруппированных элементов с посадочными местами для датчиков образуют шарнирные соединения с другими (соседними) рядами, сгруппированные элементы ряда с посадочными местами для датчиков образуют шарнирные соединения с сгруппированными элементами другого (соседнего) ряда с посадочными местами для датчиков, шарнирные соединения 7 14832 между (соседними) рядами или сгруппированными элементами с посадочными местами для датчиков разных (соседних) рядов образованы шарнирными механизмами- ряды (соседние) сгруппированных элементов с посадочными местами для датчиков образуют соединения с другими (соседними) рядами с помощью упругих элементов, каждый из которых закреплен, по крайней мере, на двух рядах(соседних), указанные упругие элементы выполнены способными отжимать сгруппированные элементы с посадочными местами для датчиков в радиальном направлении от оси носителя сгруппированные элементы ряда с посадочными местами для датчиков образуют соединения с сгруппированными элементами с посадочными местами для датчиков другого(соседнего) ряда, которые образованы с помощью упругих (эластичных) элементов (пластин и/или пружин), каждый из которых закреплен, по крайней мере, на двух сгруппированных элементах с посадочными местами для датчиков, относящихся к разным (соседним) рядам, указанные упругие(эластичные) элементы выполнены способными отжимать сгруппированные элементы с посадочными местами для датчиков в радиальном направлении от оси носителя,Носитель включает в себя корпус, ряды сгруппированных элементов с посадочными местами для датчиков соединены с корпусом с помощью упругих звеньев и/или шарнирных механизмов. Выбор варианта крепления рядов к корпусу и крепления элементов в рядах определяются типоразмером носителя и типом обследуемого трубопровода при большем диаметре и сухой поверхности трубопровода предпочтительны жесткие связи и применение шарнирных соединений, при меньшем диаметре и обследовании нефтепровода предпочтительны упругие звенья и связи. Носитель включает в себя эластичные дисковые и/или манжетные опоры, установленные на корпусе соосно с осью носителя, ряды сгруппированных элементов с посадочными местами для датчиков установлены на указанных опорах- носитель включает в себя эластичные кольцевые опоры, установленные на корпусе соосно с осью носителя, ряды сгруппированных элементов с посадочными местами для датчиков установлены на указанных опорах- в предпочтительном исполнении кольцевые опоры выполнены в виде упругих гофрированных колец, признаки которых в предпочтительном исполнении приведены ниже после описания всех вариантов группы изобретений. Посадочные места для датчиков выполнены в виде отверстий или вырезов, или углублений и образуют ряды, ориентированные под углом от 0 до 30 градусов к оси носителя по спиральной линии вокруг оси носителя, посадочные места для датчиков выполнены в выпуклых частях элементов. В предпочтительном исполнении 8- каждый ряд образован примыкающими друг к другу сгруппированными элементами с посадочными местами для датчиков, стянут упругим элементом, способным изгибаться, соседние сгруппированные элементы с посадочными местами для датчиков в каждом ряду прижаты друг к другу,указанный стягивающий упругий элемент,способный изгибаться, выполнен из эластичного материала в виде жгута, или троса, или ленты, или трубки,или сильфона,или пружины сгруппированные элементы выполнены из износостойкого (полимерного) материала сгруппированные элементы имеют центрирующие относительно соседних сгруппированных элементов ряда с посадочными местами для датчиков центрирующие элементы,выполненные в виде выступов и пазов, так что выступы одного сгруппированного элемента с посадочными местами для датчиков входят в пазы соседнего сгруппированного элемента с посадочными местами для датчиков, выступы образованы металлическими элементами,закрепленными в сгруппированных элементах с посадочными местами для датчиков, центрирующие элементы образуют шарнирные соединения между соседними сгруппированными элементами ряда с посадочными местами для датчиков. В предпочтительном исполнении четвертого варианта группы изобретений носитель включает в себя упругие кольца, на которых установлены ряды сгруппированных элементов, в полном соответствии с описанным ранее первым вариантом реализации и/или установленные на рядах полозы в полном соответствии с описанным ранее вторым вариантом реализации, и/или корпус носителя, с которым скреплены ряды сгруппированных элементов, в полном соответствии с описанным ранее третьим вариантом реализации, и/или подпружинивающие элементы,на которых установлены ряды сгруппированных элементов, в полном соответствии с описанным далее пятым вариантом реализации,и/или кольцеобразные элементы, на которых установлены ряды сгруппированных элементов, в полном соответствии с описанным далее шестым вариантом реализации. Для пятого варианта группы также заявлен носитель датчиков для внутритрубного инспекционного снаряда с посадочными местами для датчиков,расположенными с осевой симметрией по поверхности носителя. В отличие от общего прототипа заявленный носитель по пятому варианту группы характеризуется тем, что- носитель включает в себя кольцевой ряд кинематически соединенных держателей датчиков(элементов) с посадочными местами для датчиков,установленных по периметру вокруг оси носителя, а также подпружинивающие элементы, скрепленные с указанными держателями датчиков за края держателей датчиков как с одной, так и с другой стороны кольцевого ряда держателей датчиков относительно плоскости кольцевого ряда, указанные подпружинивающие элементы выполнены 14832 способными радиально отжимать указанные держатели датчиков в направлении от оси носителя. Основной технический результат (общий для всех вариантов группы), получаемый в результате реализации заявленной группы изобретений повышение эффективности инспекции трубопроводов, имеющих дефекты геометрии в сечении. Для всех вариантов группы результат достигается за счет множественности элементов(держателей) с посадочными местами для датчиков с разделением функций прижима датчиков к внутренней поверхности трубопровода и огибания дефектов геометрии в его сечении. Механизм достижения указанного технического результата (для пятого варианта) состоит в том, что при прохождении носителя через участок трубы с дефектом геометрии держатель (элемент) огибает препятствие в начале движения передняя часть держателя ближе к оси трубопровода, чем задняя, в конце огибающего движения задняя часть держателя пояса ближе к оси трубопровода, чем передняя. При этом соседние по периметру вокруг оси носителя держатели пояса над бездефектными участками трубопровода не производят аналогичных огибающих движений, и отступ между датчиками, установленными в этих держателях, и внутренней поверхностью трубопровода практически не меняется. Функции прижима датчиков и огибания препятствий при этом разделяются, и жесткий прижим, обеспечиваемый упругими элементами, не влияет на способность держателей огибать препятствия указанным образом. Держатели датчиков или указанные подпружинивающие элементы включают в себя эластичные элементы (выполненные способными скользить по внутренней поверхности трубопровода) в зоне перед посадочными местами для датчиков,- эластичные элементы перед датчиками позволяют уменьшить отскок и сгладить вибрации при проходе носителем в трубопроводе препятствия, образованного дефектом геометрии в сечении трубы, с резкой границей в момент встречи с препятствием. В развитие пятого варианта реализации держатели датчиков или указанные подпружинивающие элементы включают в себя эластичные элементы (выполненные способными скользить по внутренней поверхности трубопровода) в зоне после посадочных мест для датчиков, указанные эластичные элементы образуют пары по разные стороны от посадочных мест для датчиков, на держателях датчиков установлены планки,образующие прокладки между посадочными местами для датчиков и поверхностью носителя (внутренней поверхностью трубопровода),способные закрывать датчики в посадочных местах для датчиков. Указанные эластичные элементы после датчиков(по ходу движения носителя с инспекционным снарядом в трубопроводе) позволяют уменьшить отскок и сгладить вибрации при проходе носителем в трубопроводе препятствия с резкой границей в момент окончания прохождения препятствия. На держателях датчиков кольцевого ряда или на указанных подпружинивающих элементах установлены прокладки (способные скользить по внутренней поверхности трубопровода), которые могут иметь эластичность, необходимую для сглаживания вибраций,и износостойкость,достаточную для небольшого числа диагностических пропусков носителя с заменой износившихся эластичных элементов без замены держателей или подпружинивающих элементов. Подпружинивающие элементы включают в себя рычаги, установленные под углом от 30 до 80 градусов к оси носителя, рычаги установлены в виде двух кольцевых рядов радиально расходящихся рычагов по разные стороны от кольцевого ряда держателей датчиков, рычаги одного кольцевого ряда установлены навстречу рычагам второго кольцевого ряда, держатели датчиков скреплены с периферийными частями рычагов,носитель включает в себя корпус, в периферийных частях рычагов закреплены (заформованы или залиты) элементы крепления держателей датчиков, угловой размер рычага в его периферийной части относительно оси носителя(в плоскости,перпендикулярной оси носителя,) составляет не более 45 градусов. Указанное исполнение обеспечивает симметричное отжатие держателей от оси носителя и независимое огибание препятствий держателями,скрепленными с разными рычагами. Подпружинивающие элементы выполнены в виде упругих(эластичных) элементов из эластичного материала, средняя толщина упругого(эластичного) элемента из эластичного материала составляет 0,02-0,15 наружного диаметра носителя,длина способной изгибаться части упругих элементов из эластичного материала составляет 0,05-0,5 указанного диаметра, с одним упругим элементом из эластичного материала скреплены несколько держателей датчиков, упругие элементы из эластичного материала выполнены в виде секторов эластичных манжет, в секторах выполнены радиальные разрезы. Указанные параметры подпружинивающих элементов обеспечивают сглаживание вибраций на держателях с одной стороны и достаточное отжатие держателей от оси носителя с учетом веса держателей с датчиками- с другой стороны. Носитель включает в себя упругие элементы,упирающиеся в подпружинивающие элементы и отжимающие их радиально от оси носителя,указанные упругие элементы, упирающиеся в подпружинивающие элементы, выполнены в виде упругих гофрированных колец, что позволяет выбирать материал рычагов достаточно эластичным для сглаживания вибраций на держателях независимо от необходимой силы отжатия держателей, которая при этом обеспечивается указанными упирающимися упругими элементами. 14832 В возможном исполнении носителя подпружинивающие элементы выполнены в виде упругих гофрированных колец. Признаки упругих гофрированных колец в предпочтительном исполнении приведены ниже после описания всех вариантов группы изобретений. Посадочные места для датчиков выполнены в виде отверстий или вырезов, или углублений и образуют ряды, ориентированные под углом от 0 до 30 градусов к оси носителя по спиральной линии вокруг оси носителя, посадочные места для датчиков выполнены в выпуклых частях держателей датчиков, носитель включает в себя множество кольцевых рядов держателей датчиков. Протяженность держателя датчиков вдоль оси носителя составляет не более 0,4 наружного диаметра носителя, угловой размер держателя датчиков относительно оси носителя в плоскости,перпендикулярной оси носителя, составляет не более 45 градусов, большая протяженность держателя ослабляет способность огибать дефекты геометрии трубы,В предпочтительном исполнении пятого варианта носитель датчиков включает в себя также установленные на держателях пояса держателей полозы в полном соответствии с описанным ранее вторым вариантом реализации, и/или корпус носителя, на котором установлен пояс держателей, в полном соответствии с описанным ранее третьим вариантом реализации, и/или держатели выполнены в виде рядов сгруппированных элементов в полном соответствии с описанным ранее четвертым вариантом реализации, и/или подпружинивающие элементы выполнены в виде кольцеобразных элементов в полном соответствии с описанным далее шестым вариантом реализации. Для шестого варианта группы изобретений также заявлен носитель датчиков для внутритрубного инспекционного снаряда с посадочными местами для датчиков,расположенными с осевой симметрией по поверхности носителя. В отличие от общего прототипа заявленный носитель по шестому варианту группы характеризуется тем, что носитель включает в себя множество кинематически соединенных держателей датчиков (элементов) с посадочными местами для датчиков,а также несколько упругих кольцеобразных элементов,выполненных способными отжимать держатели в радиальном направлении от оси носителя, держатели датчиков(элементы) скреплены с указанными упругими кольцеобразными элементами. Основной технический результат (общий для всех вариантов группы), получаемый в результате реализации заявленной группы изобретений, повышение эффективности инспекции трубопроводов, имеющих дефекты геометрии в сечении. Для всех вариантов группы результат достигается за счет множественности элементов(держателей) с посадочными местами для датчиков с разделением функций прижима датчиков к внутренней поверхности трубопровода и огибания дефектов геометрии в его сечении. 10 Механизм достижения указанного технического результата (для шестого варианта) состоит в том,что прижатие части держателя (элемента),прилегающей к участку геометрического дефекта стенки трубы,задается упругостью соответствующего кольцеобразного элемента независимо от упругой деформации соседнего кольцеобразного элемента, огибание достигается за счт множественности держателей, и при прохождении носителя через участок трубы с дефектом геометрии держатель огибает дефект в начале движения передняя часть держателя ближе к оси трубопровода, чем задняя, в конце огибающего движения задняя часть держателя ближе к оси трубопровода, чем передняя. При этом соседние по периметру вокруг оси носителя держатели над бездефектными участками трубопровода не производят аналогичных огибающих движений, и отступ между датчиками, установленными в этих элементах,и внутренней поверхностью трубопровода практически не меняется. Функции прижима датчиков и огибания препятствий при этом разделяются,прижим,обеспечиваемый кольцеобразными элементами,может быть обеспечен достаточно жесткий и не влияет на возможность огибания препятствий указанным образом. В развитие шестого варианта заявленной группы изобретений- носитель включает в себя не менее четырех упругих кольцеобразных элементов- в предпочтительном исполнении упругие кольцеобразные элементы выполнены в виде упругих гофрированных колец, признаки которых в предпочтительном исполнении приведены ниже после описания всех вариантов группы изобретений. Посадочные места для датчиков выполнены в виде отверстий или вырезов, или углублений и образуют ряды, ориентированные под углом от 0 до 30 градусов к оси носителя по спиральной линии вокруг оси носителя, посадочные места для датчиков выполнены в выпуклых частях держателей датчиков. В возможных вариантах реализации- упругий кольцеобразный элемент вписывается в цилиндр, диаметр которого меньше внутреннего диаметра трубопровода, но не менее половины наружного диаметра носителя- упругий кольцеобразный элемент содержит жесткие звенья, соединенные между собой с помощью шарниров и/или упругих звеньев- упругий кольцеобразный элемент содержит жесткие и/или упругие звенья и шарнирные соединения между звеньями. Выбор исполнения кольцеобразных элементов определяется типоразмером носителя и типом обследуемого трубопровода при большем диаметре предпочтительны жесткие связи и применение шарнирных соединений, при меньшем диаметре предпочтительны упругие звенья и связи. Протяженность держателя датчиков вдоль оси носителя составляет не более 0,4 наружного диаметра носителя, угловой размер держателя 14832 датчиков относительно оси носителя в плоскости,перпендикулярной оси носителя, составляет не более 60 градусов, увеличение ширины держателя выше указанной ослабляет способность огибать дефекты геометрии. В предпочтительном исполнении шестого варианта заявленной группы изобретений носитель датчиков включает в себя также установленные на держателях полозы в полном соответствии с описанным ранее вторым вариантом реализации,и/или корпус,на котором установлены кольцеобразные элементы, в полном соответствии с описанным ранее третьим вариантом реализации,и/или держатели выполнены в виде рядов сгруппированных элементов в полном соответствии с описанным ранее четвертым вариантом реализации. В каждом из описанных вариантов группы изобретений посадочные места для датчиков образуют ряды, ориентированные по спиральной(винтовой) линии вокруг оси носителя,предпочтительно под углом от 0 до 30 градусов к оси носителя, что обеспечивает перекрытие датчиками всего периметра в сечении трубопровода,внешние поверхности колец (кольцеобразных элементов, кольцеобразных держателей) проходят вблизи внутренней поверхности трубопровода и вписываются в концентричный с трубопроводом цилиндр. В каждом описанном варианте реализации упругие гофрированные кольца в предпочтительном исполнении характеризуются следующими ниже признаками. Угол между направлением образующих гофр упругого гофрированного кольца и направлением оси кольца составляет от 0 до 45 градусов, гофры каждого кольца смещены относительно гофр соседних упругих колец по углу вокруг оси кольца,внутренние поверхности гофр образуют цилиндр,диаметр которого составляет 0,3-0,9 наружного диаметра кольца. Количествовыпуклых частей гофр на одном упругом гофрированном кольце в зависимости от наружного диаметракольца, выраженного в метрах, составляет/ 0,0254 м, где значение безразмерной величинысоставляет от 0,3 до 5. Упругие гофрированные кольца скреплены с соседними кольцами жесткими или упругими звеньями, по крайней мере, некоторые из колец скреплены между собой планками или стержнями,которые выполнены жсткими или упругими. В предпочтительном исполнении упругие гофрированные кольца выполнены из эластичного материала, средняя толщина кольца (средняя из расчета интегральной толщины в плоскости,перпендикулярной оси кольца, по периметру кольца на величину периметра) составляет 0,01-0,2 наружного диаметра кольца. Средняя ширина кольца (средняя из расчта интегральной ширины в направлении оси кольца, по периметру кольца на величину периметра) составляет не менее 0,01 и не более 0,4 указанного диаметра. Гофры образуют пружинящие в плоскости кольца, ряды датчиков по винтовой лини обеспечивают перекрытие датчиками всего периметра в сечении трубопровода. При меньшем диаметре цилиндра ограничивается область сжатия кольца при прохождении носителем дефекта геометрии трубы при большем внутреннем диаметре кольца или меньшем количестве выпуклых частей гофр ослабляются пружинные свойства колец при количестве гофр, большем указанного, ограничивается область сжатия между складками гофр. Заданный диапазон был найден как оптимальный для равномерного прижима датчиков к внутренней поверхности трубопровода с учетом их веса с одной стороны и способности пружины к деформации при прохождении вмятин и других дефектов геометриис другой стороны. Угол между направлением оси упругого гофрированного кольца и направлением оси носителя (и оси трубопровода) составляет от 0 до 30 градусов, или последовательно соединнные между собой упругие гофрированные кольца образуют спираль (винтовую линию) вокруг оси носителя, или(в предпочтительном исполнении) упругие гофрированные кольца установлены соосно, оси колец совпадают с осью носителя (и осью трубопровода). Датчики могут быть закреплены следующим образом. 1 Посадочное место для контрольного датчика выполнено в виде закрепленной в элементе(держателе) втулки под датчик с резьбой на части втулки, выступающей над элементом, под накидную гайку. Датчики установлены во втулках и зажаты накидными гайками. 2 Посадочное место для датчика выполнено в виде отверстия, вблизи края отверстия в стенке,образованной отверстием, имеется паз под стопорное кольцо, датчики утоплены в указанных отверстиях и зажаты стопорными кольцами. Дополнительный технический результат, общий для всех вариантов заявленной группы изобретений,который является самостоятельным звеном механизма достижения указанного ранее основного технического результата, - уменьшение доли датчиков, ориентация которых относительно внутренней поверхности трубопровода меняется при прохождении носителем дефекта геометрии в сечении трубопровода благодаря более независимому креплению и ориентированию датчиков относительно соседних датчиков в области дефекта геометрии трубы. Далее по тексту манжеты, обеспечивающие центровку снаряда внутри трубопровода и продвижение снаряда потоком перекачиваемой по трубопроводу среды,а также одометры,измеряющие пройденную внутри трубопровода дистанцию. Информация о длине пройденного пути,измеренная одометрами, с привязкой к измеренным диагностическим параметрам записывается в накопитель бортового компьютера и позволяет после выполнения диагностического пропуска и 11 14832 обработки накопленных данных определить положение дефектов на трубопроводе и,соответственно, место последующей экскавации и ремонта трубопровода. На фиг. 1-6 представлены варианты исполнения носителей датчиков, характеризуемых признаками заявленной группы изобретений носитель датчиков, изображенный на фиг. 1, и корпус которого изображен на фиг. 2,характеризуется признаками по первому и третьему вариантам заявленной группы изобретений носитель датчиков, секция которого изображена на фиг. 3, характеризуется признаками по первому и второму вариантам заявленной группы изобретений носитель датчиков, изображенный на фиг. 4,характеризуется признаками по четвертому варианту заявленной группы изобретений носитель датчиков, секция которого изображена на фиг. 5, характеризуется признаками по пятому варианту заявленной группы изобретений носитель датчиков, секция которого изображена на фиг. 6, характеризуется признаками по шестому варианту заявленной группы изобретений. Носитель датчиков в одном из исполнений фиг. 1, фиг. 2 (для большей иллюстративности три кольцеобразных держателя в средней группе держателей не показаны) включает в себя корпус 10 и 12 кольцеобразных держателей 11 в виде упругих гофрированных колец из эластичного материала с 8 выпуклыми участками гофр 12 и 8 посадочными местами для датчиков 13 в выпуклых частях гофр на каждом кольце и 8 вогнутыми участками гофр 14 гофры каждого кольца смещены относительно гофр соседних колец по углу вокруг оси колец приблизительно на 4 градуса, внутренние поверхности гофр 15 образуют цилиндр, диаметр которого составляет около 60 диаметра цилиндра,в который вписывается кольцо. Расстояние между соседними кольцами составляет около 3 диаметра цилиндра, в который вписывается носитель, ширина колец составляет около 10-15 указанного диаметра. Толщина кольца составляет около 0,07 указанного диаметра. Кольца сгруппированы в 3 группы по 4 кольца, в задней части носителя и между группами элементов на корпусе носителя установлены гофрированные кольца 16 увеличенного диаметра, которые вписываются в цилиндр, диаметр которого больше диаметра цилиндра, образуемого кольцами с датчиками, и не менее внутреннего диаметра контролируемого трубопровода. В каждой из групп кольца скреплены между собой и с элементами увеличенного диаметра жесткими элементами крепления 17, кольцевые элементы установлены соосно с осью трубопровода, в кольцах залиты жесткие элементы 18, упирающиеся в соседние кольца. В передней части носителя установлены металлический фланец 19 и конусный элемент 20,конусный элемент установлен между фланцем и кольцами. Конусный элемент и кольца увеличенного диаметра вписываются в цилиндр диаметром около 10 (0,25 м), кольца с 12 посадочными местами для датчиков вписываются в цилиндр диаметром около 9 (0,23 м), что составляет около 90 внутреннего диаметра трубопровода, для которого предназначен носитель в указанном исполнении. На одном кольце имеется восемь выпуклых частей гофр. Как указано ранее, количествовыпуклых частей гофр на одном кольце в зависимости от диаметрацилиндра, в который вписывается указанное кольцо, выраженного в метрах, составляет/ 0,0254 м, где значение безразмерной величинысоставляет от 0,3 до 5. В рассматриваемом примере реализации диаметрцилиндра, в который вписывается кольцо, составляет 0,23 м, количествовыпуклых частей гофр на одном кольце равно восьми. Указанное количество выпуклых частей соответствует значению К в приведенной формуле,равному 0,9, и лежит в указанном ранее интервале от 0,3 до 5. На фланце имеется элемент крепления 21 к аппаратурной части внутритрубного инспекционного снаряда. Ближнее к фланцу кольцо соединено с фланцем 19 жесткими стержневыми элементами 22 фиг. 2, проходящими через конусный элемент 20, оси стержневых элементов 22 образуют соосную с трубопроводом конусную поверхность. Конусный элемент образует гофрированную конусную манжету, направление гофр совпадает с направлением оси носителя. Кольца и конусный элемент выполнены из полиуретана. В варианте,изображенном на фиг. 1, контрольные датчики выполнены ультразвуковыми и закреплены в посадочных местах для датчиков с помощью стопорных колец. Кольцевые элементы установлены на корпусе 10 фиг. 2, который способен изгибаться. Корпус включает в себя эластичный полиуретановый стержень 25 круглого сечения с сердечником в виде металлического троса, на стержне закреплены три крестообразных металлических фланца 26 фиг. 1,фиг. 2, с которыми соединены кольцевые элементы увеличенного диаметра 16 и соседние кольца с датчиками 11. В передней части корпуса на стержне закреплен фланец 19 фиг. 1, фиг. 2. Протяжнность неизгибающегося участка корпуса в его носовой части вдоль оси носителя составляет около 0,15 диаметра цилиндра, в который вписывается носитель, нижняя граница допустимого радиуса изгиба оси носителя составляет около 1,5 диаметра указанного цилиндра. В возможных вариантах исполнения корпус включает в себя три шарнирно соединенных между собой упругих стержня, соответствующих трем группам кольцевых элементов, на каждом из которых установлены по четыре кольцевых элемента с посадочными отверстиями для датчиков. На фиг. 3 изображена секция носителя датчиков в другом исполнении(для большей иллюстративности один из полозов на носителе не показан). Носитель датчиков включает в себя полозы 31, способные скользить по внутренней поверхности трубопровода, а также кинематически 14832 соединнные элементы в виде упругих гофрированных кольцевых элементов 32 с 8 выпуклостями 33 гофр (и 8 вогнутостями 34 гофр соответственно), а также 8 посадочными местами для датчиков в выпуклых частях гофр 33 в виде сквозных отверстий. Кольцевые элементы установлены соосно с осью трубопровода. Каждый полоз 31 закреплен на 7 кольцевых элементах 32 с помощью заформованных (залитых) в полозе скоб 35 и образует прокладку между кольцевыми элементами и внутренней поверхностью трубопровода. Скобы имеют отверстие под датчик,накидная гайка 36 зажимает датчик 37 и прижимает полоз 31 к кольцевому элементу 32. Каждый кольцевой элемент вписывается в цилиндр, диаметр которого около 11 (0,28 м), что несколько меньше внутреннего диаметра контролируемого трубопровода 12 (0,3 м), для инспекции которого предназначен носитель. Угол между направлением полоза и направлением оси носителя составляет около 10 градусов, полозы ориентированы вдоль кривой, образующей винтовую линию вокруг оси носителя. Ширина кольцевого элемента составляет около 0,05-0,10 его диаметра, толщина кольцевого элемента составляет около 0,07 его диаметра,толщина полоза составляет около 0,1 диаметра цилиндра, в который вписывается кольцо. Ультразвуковые датчики 37 вписываются в цилиндр, диаметр которого превышает диаметр цилиндра, в который вписываются кольцевые элементы. На одном кольцевом элементе имеется восемь выпуклых частей гофр. Как указано ранее,количествовыпуклых частей гофр на одном кольце в зависимости от диаметрацилиндра, в который вписывается указанное кольцо,выраженного в метрах, составляет/ 0,0254 м, где значение безразмерной величинысоставляет от 0,3 до 5. В рассматриваемом примере реализации диаметрцилиндра, в который вписывается кольцо, составляет 0,28 м, количествовыпуклых частей гофр на одном кольце равно восьми. Указанное количество выпуклых частей соответствует значению К в приведенной формуле,равному 0,73, и лежит в указанном ранее интервале от 0,3 до 5. В передней части носителя установлены металлический фланец и конусный элемент 38,конусный элемент установлен между фланцем и кольцевыми элементами. Конусный элемент вписывается в цилиндр диаметром около 12 (0,3 м),кольцевые элементы с посадочными местами для датчиков вписываются в цилиндр диаметром около 11 (0,28 м), что составляет около 90 внутреннего диаметра трубопровода. На фланце закреплен элемент крепления к аппаратурной части внутритрубного инспекционного снаряда. Полозы связаны с фланцем жесткими стержневыми элементами, проходящими через конусный элемент 38, оси стержневых элементов образуют соосную с трубопроводом конусную поверхность. Конусный элемент образует гофрированную конусную манжету,направление гофр совпадает с направлением оси носителя. Кольцевые и конусные элементы выполнены из полиуретана. В передней части носителя установлены радиально расходящиеся от оси эластичные ласты 39, периферийные края ласт способны испытывать упругую деформацию в плоскости, проходящей через ось носителя. Ласты выполнены из полиуретана и установлены таким образом, что посадочные места для датчиков проецируются на ласты в плоскости, перпендикулярной оси носителя,ласты образуют упругую связь с носителем в местах их закрепления на корпусе носителя. В варианте,изображенном на фиг. 3, контрольные датчики выполнены ультразвуковыми,линзы ультразвуковых датчиков образуют поверхность,диаметр которой превышает диаметр поверхности,образуемой выпуклостями кольцевых элементов. Корпус носителя включает в себя несколько шарнирно соединнных между собой стержней. В варианте, изображенном на фиг. 3, контрольные датчики выполнены ультразвуковыми и закреплены во втулках с помощью накидных гаек. На фиг. 4 изображен носитель датчиков в другом исполнении (для большей иллюстративности изображены только два ряда сгруппированных элементов с датчиками,остальные ряды устанавливаются аналогично). Носитель датчиков включает в себя корпус 41 с установленными на нем манжетами 42 и шарнирно соединенными рядами 43 прижатых друг к другу элементов 44 с посадочными местами для датчиков 45. Каждый ряд стянут металлическим тросом и ориентирован по винтовой линии вокруг оси носителя и образует угол около 10 градусов с осью носителя, элементы ряда образуют подвижные (шарнирные или упругие) соединения со своими соседними элементами ряда в местах стыка. Поверхности элементов,контактирующие с внутренней поверхностью трубопровода, образуют соосный с трубопроводом цилиндр. Каждый ряд в передней части носителя соединеен с корпусом с помощью шарнира, в задней части носителя ряд соединн с эластичными опорными элементами 46,закрепленными на корпусе 41. Сгруппированные элементы каждого ряда имеют центрирующие относительно соседних сгруппированных элементов центрирующие элементы в виде выступов и пазов, так что выступы одного элемента входят в пазы соседнего элемента,выступы образованы металлическими элементами,заформованными в сгруппированных элементах. Посадочное место для контрольного датчика выполнено в виде закрепленной в упругом элементе втулки под датчик с резьбой на части втулки,выступающей над упругим элементом, под накидную гайку. В передней части носителя установлены радиально расходящиеся от оси эластичные ласты 47, периферийные края ласт способны испытывать упругую деформацию в плоскости, проходящей через ось носителя. Ласты установлены таким образом, что посадочные места для датчиков проецируются на ласты в плоскости,перпендикулярной оси носителя, ласты образуют 13 14832 упругую связь с носителем в местах их закрепления на носителе. В варианте, изображенном на фиг. 4,контрольные датчики выполнены ультразвуковыми. Манжеты 42, сгруппированные элементы 44,эластичные элементы 46 и ласты 47 выполнены из полиуретана. В варианте, изображенном на фиг.4,контрольные датчики выполнены ультразвуковыми и закреплены во втулках с помощью накидных гаек. На фиг. 5 изображен другой вариант реализации носителя датчиков (для большей иллюстративности изображена секция носителя, устанавливаемая на корпусе). Носитель включает в себя пояс держателей 51 с посадочными местами для датчиков 52, а также два пояса радиально расходящихся рычагов 53 в виде секторов манжет, установленных по разные стороны от пояса держателей навстречу друг другу, края держателей пояса с обеих сторон скреплены с периферийными частями соответствующих секторов манжет, на держателях установлены прокладки 54, способные скользить по внутренней поверхности трубопровода, прокладки 54 образуют пары по разные стороны от посадочных мест для датчиков. Носитель включает в себя корпус с установленными на краях фланцами, секторы 53 манжеты закреплены на фланцах с помощью болтов(шпилек), пропускаемых через сквозные отверстия 55 в рычагах (секторах) 53. С каждым сектором манжеты скреплены по три держателя. На фланце установлены пружинящие элементы, упирающиеся во внутреннюю часть секторов и распирающие их. Секторы 53 манжет и прокладки 54 выполнены из полиуретана, средняя толщина сектора составляет 0,06 диаметра цилиндра, в который вписывается носитель, в периферийных частях манжет заформованы (залиты) элементы крепления 56 держателей пояса 51. Угловая ширина сектора манжеты в его периферийной части составляет около 26 градусов, длина способной изгибаться части сектора составляет около 0,25 диаметра цилиндра, в который вписывается носитель. В варианте, изображенном на фиг. 5, контрольные датчики выполнены ультразвуковыми и закреплены во втулках с помощью накидных гаек. На фиг. 6 изображен другой вариант реализации носителя датчиков. Секция носителя включает в себя корпус 61,упругие гофрированные кольца 62, держатели датчиков 63, закрепленные на кольцах 62. На корпусе 61 установлен фланец 64, на котором имеется элемент крепления 65 к аппаратурной части внутритрубного инспекционного снаряда, переднее кольцо 62 соединено с фланцем 64 с помощью шарнирных механизмов 66. Через элемент 68 корпуса 61 секция носителя шарнирно соединяется с другими секциями носителя. Протяженность держателей вдоль оси трубопровода составляет около 0,4 диаметра цилиндра, в который вписывается носитель, ширина колец составляет около 0,05 диаметра цилиндра, в который вписывается кольцо, толщина кольца составляет около 0,07 указанного диаметра. В варианте,изображенном на фиг. 6, контрольные датчики 67 выполнены ультразвуковыми и закреплены в 14 посадочных местах для датчиков с помощью стопорных колец. Внутренние поверхности гофр 69 образуют цилиндр, диаметр которого составляет около 60 диаметра цилиндра, в который вписываются кольца. На одном кольце имеется шесть выпуклых частей гофр. Как указано ранее, количествовыпуклых частей гофр на одном кольце в зависимости от диаметрацилиндра, в который вписывается указанное кольцо, выраженного в метрах, составляет/ 0,0254 м, где значение безразмерной величинысоставляет от 0,3 до 5. В рассматриваемом примере реализации диаметрцилиндра, в который вписывается кольцо, составляет 0,254 м, количествовыпуклых частей гофр на одном кольце равно шести. Указанное количество выпуклых частей соответствует значению К в приведенной формуле,равному 0,6, и лежит в указанном ранее интервале от 0,3 до 5. В любом описанном варианте реализации носитель датчиков может быть шарнирно соединен с аппаратными секциями инспекционного снаряда. Устройство работает следующим образом в носитель датчиков устанавливают датчики,подключают их с помощью кабелей к аппаратным секциям инспекционного снаряда, инспекционный снаряд помещают в трубопровод и включают перекачку продукта (нефти, газа, нефтепродукта) по трубопроводу. В процессе движения инспекционного снаряда внутри трубопровода измеряют диагностические параметры,характеризующие состояние трубопровода. При ультразвуковом контроле ультразвуковые датчики периодически испускают ультразвуковые импульсы. После испускания ультразвуковых импульсов ультразвуковые датчики переключаются в режим приема отраженных импульсов. Полученные данные о временных промежутках,соответствующих времени хода ультразвуковых импульсов, и (при необходимости) амплитудах импульсов оцифровывают,преобразуют и записывают в накопитель цифровых данных бортового компьютера. При магнитном контроле стенки трубопровода намагничивают некоторую область стенки трубопровода и с помощью датчиков магнитного поля измеряют составляющие магнитного поля вблизи намагниченной области стенки трубопровода. Измерение магнитного поля производят путем периодического обращения к датчикам магнитного поля (путем опроса датчиков). Наличие трещин или дефектов, связанных с потерей металла (коррозия, задиры), приводит к изменению величины и характера распределения магнитной индукции. Аналогичным образом производят внутритрубный контроль путем периодического обращения к датчикам иного типа (магнитооптическим,оптическим,электромагнитноакустическим,датчикам профиля сечения трубопровода, например, путм периодического обращения к датчикам угла поворота рычагов, 14832 прижимаемых к внутренней поверхности трубопровода, и иным датчикам), усиления импульсов с датчиков, оцифровки амплитуд и сохранения цифровых данных в накопителе. По завершении контроля заданного участка трубопровода снаряд-дефектоскоп извлекают из трубопровода и переносят накопленные в процессе диагностического пропуска данные на компьютер вне снаряда. Последующий анализ записанных данных позволяет идентифицировать дефекты стенки трубопровода и определить их положение на трубопроводе с целью последующего ремонта дефектных участков трубопровода. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ 1. Носитель датчиков для внутритрубного инспекционного снаряда с посадочными местами для датчиков,расположенными с осевой симметрией по поверхности носителя,отличающийся тем, что носитель включает в себя множество соединнных между собой кольцеобразных держателей датчиков, посадочные места для датчиков выполнены в кинематически соединнных между собой элементах кольцеобразных держателей, элементы кольцеобразных держателей выполнены способными испытывать упругое отжатие в радиальном направлении от оси носителя. 2. Носитель по п.1, отличающийся тем, что внешние поверхности кольцеобразных держателей выполнены с возможностью касания внутренней поверхности инспектируемого трубопровода,посадочные места для датчиков образуют ряды,ориентированные под углом от 0 до 30 градусов к оси носителя по спиральной линии вокруг оси носителя, элементы кольцеобразного держателя с посадочными местами для датчиков упруго соединены с соседними элементами того же кольцеобразного держателя с посадочными местами для датчиков. 3. Носитель по п.1, отличающийся тем, что носитель включает в себя не менее четырх кольцеобразных держателей, расстояние между соседними кольцеобразными держателями составляет не более половины наружного диаметра кольцеобразного держателя, ширина кольцеобразного держателя составляет не более 0,25 указанного диаметра,угол между направлением оси кольцеобразного держателя и направлением оси носителя составляет от 0 до 30 градусов. 4. Носитель по п.1, отличающийся тем, что посадочные места для датчиков выполнены в виде отверстий или вырезов, или углублений, количество Р посадочных мест для датчиков на одном кольцеобразном держателе в зависимости от наружного диаметракольцеобразного держателя,выраженного в метрах,составляет Р КР/0,0254, где значение безразмерной величины КР составляет от 0,3 до 10. 5. Носитель по п.1, отличающийся тем, что кольцеобразные держатели выполнены в виде упругих гофрированных колец, посадочные места для датчиков выполнены в выпуклых частях указанных колец, угол между направлением образующих гофр кольца и направлением оси кольца составляет от 0 до 45 градусов, гофры каждого кольца смещены относительно гофр соседних колец по углу вокруг оси кольца,внутренние поверхности гофр образуют цилиндр,диаметр которого составляет 0,3-0,9 наружного диаметра кольца, количествовыпуклых частей гофр на одном кольце в зависимости от наружного диаметракольца, выраженного в метрах,составляет/0,0254, где значение безразмерной величинысоставляет от 0,3 до 5,упругие гофрированные кольца скреплены с соседними кольцами жсткими или упругими звеньями, по крайней мере, некоторые из колец скреплены между собой планками или стержнями,которые выполнены жсткими или упругими. 6. Носитель по п.1 или п.-5, отличающийся тем,что кольцеобразные держатели выполнены в виде упругих гофрированных колец из эластичного материала, средняя толщина кольца составляет 0,010,2 наружного диаметра кольца, средняя ширина кольца составляет не менее 0,01 и не более 0,4 указанного диаметра. 7. Носитель по п.1, отличающийся тем, что кольцеобразный держатель содержит жсткие звенья, соединенные между собой шарнирно или с помощью упругих звеньев. 8. Носитель по п.1, отличающийся тем, что кольцеобразный держатель содержит жсткие и/или упругие звенья и шарнирные соединения между звеньями. 9. Носитель по п.1, отличающийся тем, что последовательно соединнные между собой кольцеобразные держатели образуют спираль вокруг оси носителя. 10. Носитель по п.1, отличающийся тем, что кольцеобразные держатели установлены соосно, оси держателей совпадают с осью носителя. 11. Носитель по п.1, отличающийся тем, что кольцеобразные держатели скреплены с соседними кольцеобразными держателями, по крайней мере,некоторые из кольцеобразных держателей скреплены между собой планками или стержнями,которые выполнены жсткими или упругими. 12. Носитель по п.1, отличающийся тем, что включает в себя соединнные с кольцеобразными держателями опорные элементы, наружный диаметр которых превышает наружный диаметр кольцеобразных держателей,кольцеобразные держатели расположены между указанными опорными элементами,опорные элементы выполнены в виде упругих гофрированных колец и/или упругих манжет, и/или упругих дисков. 13. Носитель датчиков для внутритрубного инспекционного снаряда с посадочными местами для датчиков,расположенными с осевой симметрией по поверхности носителя,отличающийся тем, что носитель включает в себя множество кинематически соединнных элементов с посадочными местами для датчиков, а также эластичные полозы, образующие прокладки между 15 14832 кинематически соединнными элементами с посадочными местами для датчиков и поверхностью носителя, кинематически соединнные элементы с посадочными местами для датчиков выполнены способными испытывать упругое отжатие в радиальном направлении от оси носителя. 14. Носитель по п. 13, отличающийся тем, что каждый полоз закреплен на нескольких кинематически соединнных элементах с посадочными местами для датчиков, в полозах выполнены сквозные отверстия и/или вырезы в областях между посадочными местами для датчиков и поверхностью носителя, полозы ориентированы вдоль спиральной и/или кольцевой линий вокруг оси носителя, угол между направлением полоза и направлением оси носителя составляет от 0 до 30 градусов, носитель включает в себя упругие элементы, выполненные способными отжимать указанные полозы и/или элементы с посадочными местами для датчиков в радиальном направлении от оси носителя. 15. Носитель по п. 13, отличающийся тем, что полозы выполнены эластичными, толщина полоза составляет не менее 0,01 и не более 0,2 наружного диаметра носителя, ширина полоза составляет не менее 0,02 и не более 0,4 указанного диаметра. 16. Носитель по п. 13, отличающийся тем, что последовательно соединнные между собой полозы образуют спираль вокруг оси носителя. 17. Носитель по п. 13, отличающийся тем, что полозы образуют соосные с осью носителя кольца и/или кольцеобразные сборки. 18. Носитель по п. 13, отличающийся тем, что полоз содержит жсткие звенья, соединенные между собой шарнирами или упругими звеньями. 19. Носитель по п. 13, отличающийся тем, что полоз содержит жсткие и/или упругие звенья и шарнирные соединения между звеньями. 20. Носитель по п. 13, отличающийся тем, что посадочные места для датчиков выполнены в виде отверстий и/или вырезов, и/или углублений и образуют ряды, ориентированные под углом от 0 до 30 градусов к оси носителя по спиральной линии вокруг оси носителя. 21. Носитель по п. 13, отличающийся тем, что кинематически соединенные элементы с посадочными местами для датчиков выполнены в виде упругих гофрированных колец, посадочные места для датчиков выполнены в выпуклых частях указанных колец, угол между направлением образующих гофр упругого гофрированного кольца и направлением оси кольца составляет от 0 до 45 градусов, гофры каждого кольца смещены относительно гофр соседних колец по углу вокруг оси кольца, внутренние поверхности гофр образуют цилиндр, диаметр которого составляет 0,3-0,9 наружного диаметра кольца, количествовыпуклых частей гофр на одном кольце в зависимости от наружного диаметракольца,выраженного в метрах, составляет/0,0254, где значение безразмерной величинысоставляет от 0,3 до 5, кольца скреплены с соседними кольцами жсткими или упругими 16 звеньями, по крайней мере, некоторые из колец скреплены между собой планками или стержнями,которые выполнены жсткими или упругими,количество Р посадочных мест для датчиков на одном упругом гофрированном кольце в зависимости от наружного диаметракольца,выраженного в метрах,составляет Р КР/0,0254, где значение безразмерной величины КР составляет от 0,3 до 10. 22. Носитель по п. 13 или п.21, отличающийся тем, что кинематически соединенные элементы с посадочными местами для датчиков выполнены в виде упругих гофрированных колец из эластичного материала, средняя толщина кольца составляет 0,010,2 наружного диаметра кольца, средняя ширина кольца составляет не менее 0,01 и не более 0,4 указанного диаметра. 23. Носитель по п. 13, отличающийся тем, что включает в себя опорные элементы, соединнные с кинематически соединенными элементами с посадочными местами для датчиков, опорные элементы вписываются в цилиндр, диаметр которого превышает наружный диаметр кинематически соединенных элементов с посадочными местами для датчиков, кинематически соединенные элементы с посадочными местами для датчиков расположены между указанными опорными элементами,опорные элементы выполнены в виде упругих гофрированных колец и/или упругих манжет, и/или упругих дисков. 24. Носитель датчиков для внутритрубного инспекционного снаряда с посадочными местами для датчиков,расположенными с осевой симметрией по поверхности носителя,отличающийся тем, что носитель включает в себя корпус и множество кинематически соединнных с корпусом элементов с посадочными местами для датчиков, корпус выполнен способным изгибаться,кинематически соединенные с корпусом элементы с посадочными местами для датчиков выполнены способными испытывать упругое отжатие в радиальном направлении от оси носителя. 25. Носитель по п.24, отличающийся тем, что корпус имеет ось симметрии, кинематически соединенные с корпусом элементы с посадочными местами для датчиков образуют соединения с корпусом с помощью шарниров и/или упругих звеньев, протяжнность неизгибающихся участков корпуса вдоль оси носителя не превышает половины наружного диаметра носителя, нижняя граница допустимого радиуса изгиба оси носителя составляет не более трх указанных диаметров. 26. Носитель по п.24, отличающийся тем, что корпус содержит жсткие звенья упругими и/или шарнирными соединениями между звеньями. 27. Носитель по п.24, отличающийся тем, что корпус содержит жсткие и/или упругие звенья и шарнирные соединения между звеньями, упругие звенья выполнены из эластичного материала. 28. Носитель по п. 24, отличающийся тем, что корпус выполнен в виде жгута или троса, или шланга, или сильфона, или пружины, или полосы. 14832 29. Носитель по п. 24, отличающийся тем, что кинематически соединенные с корпусом элементы с посадочными местами для датчиков выполнены в виде упругих гофрированных колец, посадочные места для датчиков выполнены в выпуклых частях колец, угол между направлением образующих гофр упругого гофрированного кольца и направлением оси кольца составляет от 0 до 45 градусов, гофры каждого кольца смещены относительно гофр соседних колец по углу вокруг оси кольца,внутренние поверхности гофр образуют цилиндр,диаметр которого составляет 0,3-0,9 наружного диаметра кольца, количествовыпуклых частей гофр на одном кольце в зависимости от наружного диаметракольца, выраженного в метрах,составляет/0,0254, где значение безразмерной величинысоставляет от 0,3 до 5,кольца скреплены с соседними кольцами, по крайней мере, некоторые из колец скреплены между собой планками или стержнями,которые выполнены жсткими или упругими, количество Р посадочных мест для датчиков на одном кольце в зависимости от наружного диаметракольца,выраженного в метрах,составляет Р КР/0,0254, где значение безразмерной величины КР составляет от 0,3 до 10. 30. Носитель по п.24 или п.29, отличающийся тем, что кинематически соединенные с корпусом элементы с посадочными местами для датчиков выполнены в виде упругих гофрированных колец из эластичного материала, средняя толщина кольца составляет 0,01-0,2 наружного диаметра кольца,средняя ширина кольца составляет не менее 0,01 и не более 0,4 указанного диаметра, посадочные места для датчиков выполнены в выпуклых частях гофрированных колец. 31. Носитель по п.24, отличающийся тем, что включает в себя опорные элементы, соединнные с кинематически соединенными с корпусом элементами с посадочными местами для датчиков,опорные элементы вписываются в цилиндр, диаметр которого превышает наружный диаметр кинематически соединенных с корпусом элементов с посадочными местами для датчиков,кинематически соединенные с корпусом элементы с посадочными местами для датчиков расположены между указанными опорными элементами, опорные элементы выполнены в виде упругих гофрированных колец и/или упругих манжет, и/или упругих дисков. 32. Носитель по п. 24, отличающийся тем, что посадочные места для датчиков выполнены в виде отверстий или вырезов, или углублений и образуют ряды, ориентированные под углом от 0 до 30 градусов к оси носителя по спиральной линии вокруг оси носителя. 33. Носитель датчиков для внутритрубного инспекционного снаряда с посадочными местами для датчиков, расположенных с осевой симметрией по поверхности носителя, отличающийся тем, что носитель включает в себя соединнные между собой ряды сгруппированных элементов с посадочными местами для датчиков, каждый сгруппированный элемент ряда сгруппированных элементов кинематически соединн с соседними сгруппированными элементами ряда сгруппированных элементов, сгруппированные элементы с посадочными местами для датчиков выполнены способными испытывать упругое отжатие в радиальном направлении от оси носителя. 34. Носитель по п.33, отличающийся тем, что носитель включает в себя подпружинивающие элементы, скреплнные с рядами сгруппированных элементов с посадочными местами для датчиков и выполненные способными отжимать сгруппированные элементы с посадочными местами для датчиков в радиальном направлении от оси носителя, каждый ряд сгруппированных элементов с посадочными местами для датчиков ориентирован вдоль спиральной и/или кольцевой линий вокруг оси носителя, поверхности ряда сгруппированных элементов с посадочными местами для датчиков,образуют поверхность носителя. 35. Носитель по п. 33, отличающийся тем, что сгруппированные элементы ряда с посадочными местами для датчиков образуют шарнирные соединения с соседними сгруппированными элементами с посадочными местами для датчиков того же ряда и/или соединения с помощью упругих звеньев. 36. Носитель по п. 33, отличающийся тем, что сгруппированные элементы ряда с посадочными местами для датчиков образуют шарнирные соединения с соседними сгруппированными элементами с посадочными местами для датчиков того же ряда, шарнирные соединения между соседними сгруппированными элементами ряда с посадочными местами для датчиков образованы поверхностями сгруппированных элементов ряда с посадочными местами для датчиков в местах контакта соседних сгруппированных элементов ряда с посадочными местами для датчиков. 37. Носитель по п.33, отличающийся тем, что сгруппированные элементы ряда с посадочными местами для датчиков образуют упругие соединения с соседними сгруппированными элементами ряда с посадочными местами для датчиков того же ряда,которые образованы с помощью упругих элементов,каждый из которых закреплн, по крайней мере, на двух соседних сгруппированных элементах ряда с посадочными местами для датчиков, упругие элементы выполнены способными отжимать сгруппированные элементы ряда с посадочными местами для датчиков в радиальном направлении от оси носителя. 38. Носитель по п. 33, отличающийся тем, что ряды сгруппированных элементов с посадочными местами для датчиков образуют соединения с другими рядами с помощью шарниров и/или упругих звеньев, сгруппированные элементы ряда с посадочными местами для датчиков образуют соединения со сгруппированными элементами с посадочными местами для датчиков другого ряда с помощью шарниров и/или упругих звеньев. 39. Носитель по п. 33, отличающийся тем, что ряды сгруппированных элементов с посадочными 17 14832 местами для датчиков образуют шарнирные соединения с другими рядами, сгруппированные элементы ряда с посадочными местами для датчиков образуют шарнирные соединения с сгруппированными элементами ряда с посадочными местами для датчиков другого ряда, шарнирные соединения между рядами или сгруппированными элементами с посадочными местами для датчиков разных рядов образованы шарнирными механизмами. 40. Носитель по п.33, отличающийся тем, что ряды сгруппированных элементов с посадочными местами для датчиков образуют соединения с другими рядами с помощью упругих элементов,каждый из которых закреплн, по крайней мере, на двух рядах, упругие элементы выполнены способными отжимать сгруппированные элементы с посадочными местами для датчиков в радиальном направлении от оси носителя. 41. Носитель по п. 33, отличающийся тем, что сгруппированные элементы с посадочными местами для датчиков ряда образуют соединения со сгруппированными элементами с посадочными местами для датчиков другого ряда, которые образованы с помощью упругих элементов, каждый из которых закреплн, по крайней мере, на двух сгруппированных элементах с посадочными местами для датчиков, относящихся к разным рядам, указанные упругие элементы выполнены способными отжимать сгруппированные элементы с посадочными местами для датчиков в радиальном направлении от оси носителя. 42. Носитель по п.33, отличающийся тем, что включает в себя корпус, ряды сгруппированных элементов с посадочными местами для датчиков соединены с корпусом с помощью упругих звеньев и/или шарнирных механизмов. 43. Носитель по п. 33, отличающийся тем, что носитель включает в себя эластичные дисковые и/или манжетные опоры, установленные на корпусе соосно с осью носителя, ряды сгруппированных элементов с посадочными местами для датчиков установлены на указанных опорах. 44. Носитель по п. 33, отличающийся тем, что носитель включает в себя эластичные кольцевые опоры, установленные на корпусе соосно с осью носителя, ряды сгруппированных элементов с посадочными местами для датчиков установлены на указанных опорах. 45. Носитель по п.44, отличающийся тем, что кольцевые опоры выполнены в виде упругих гофрированных колец, угол между направлением образующих гофр кольца и направлением оси кольца составляет от 0 до 45 градусов, гофры каждого кольца смещены относительно гофр соседних колец по углу вокруг оси кольца,внутренние поверхности гофр образуют цилиндр,диаметр которого составляет 0,3-0,9 наружного диаметра кольца, количествовыпуклых частей гофр на одном упругом гофрированном кольце в зависимости от наружного диаметракольца,выраженного в метрах, составляет/0,0254, где значение безразмерной величины 18 составляет от 0,3 до 5, кольца скреплены с соседними кольцами с помощью жстких или упругих звеньев, по крайней мере, некоторые из колец скреплены между собой планками или стержнями, которые выполнены жсткими или упругими. 46. Носитель по п.44 или п.45, отличающийся тем, что кольцевые опоры выполнены в виде упругих гофрированных колец из эластичного материала, средняя толщина кольца составляет 0,010,2 наружного диаметра кольца, средняя ширина кольца составляет не менее 0,01 и не более 0,4 указанного диаметра. 47. Носитель по п. 33, отличающийся тем, что посадочные места для датчиков выполнены в виде отверстий или вырезов, или углублений и образуют ряды, ориентированные под углом от 0 до 30 градусов к оси носителя по спиральной линии вокруг оси носителя. 48. Носитель по п. 33, отличающийся тем, что каждый ряд образован примыкающими друг к другу сгруппированными элементами с посадочными местами для датчиков, стянут упругим элементом,способным изгибаться, соседние сгруппированные элементы с посадочными местами для датчиков в каждом ряду прижаты друг к другу, указанный стягивающий упругий элемент,способный изгибаться, выполнен из эластичного материала в виде жгута или троса, или ленты, или трубки, или сильфона, или пружины. 49. Носитель по п.33, отличающийся тем, что сгруппированные элементы с посадочными местами для датчиков имеют центрирующие относительно соседних сгруппированных элементов ряда центрирующие элементы, выполненные в виде выступов и пазов, так что выступы одного из сгруппированных элементов с посадочными местами для датчиков входят в пазы соседнего из сгруппированных элементов с посадочными местами для датчиков, центрирующие элементы образуют шарнирные соединения между соседними сгруппированными элементами ряда с посадочными местами для датчиков, выступы образованы металлическими элементами, закреплнными в сгруппированных элементах с посадочными местами для датчиков. 50. Носитель датчиков для внутритрубного инспекционного снаряда с посадочными местами для датчиков, расположенных с осевой симметрией по поверхности носителя, отличающийся тем, что носитель включает в себя кольцевой ряд кинематически соединнных держателей датчиков с посадочными местами для датчиков, установленных по периметру вокруг оси носителя, а также подпружинивающие элементы, скреплнные с указанными держателями датчиков за края держателей как с одной, так и с другой стороны кольцевого ряда держателей датчиков относительно плоскости кольцевого ряда,указанные подпружинивающие элементы выполнены способными радиально отжимать указанные держатели датчиков в направлении от оси носителя. 14832 51. Носитель по п. 50, отличающийся тем, что держатели датчиков или подпружинивающие элементы включают в себя эластичные элементы, в зоне перед посадочными местами для датчиков,держатели датчиков или подпружинивающие элементы включают в себя эластичные элементы в зоне за посадочными местами для датчиков,указанные эластичные элементы образуют пары по разные стороны от посадочных мест для датчиков,на держателях датчиков установлены планки,образующие прокладки между посадочными местами для датчиков и поверхностью носителя, на держателях датчиков кольцевого ряда или на подпружинивающих элементах установлены прокладки между ними и поверхностью носителя. 52. Носитель по п. 50, отличающийся тем, что подпружинивающие элементы включают в себя рычаги, установленные под углом от 30 до 80 градусов к оси носителя, рычаги установлены в виде двух кольцевых рядов радиально расходящихся рычагов по разные стороны от кольцевого ряда держателей, рычаги одного кольцевого ряда установлены навстречу рычагам второго кольцевого ряда, держатели скреплены с периферийными частями рычагов, носитель включает в себя корпус,в периферийных частях рычагов закреплены элементы крепления держателей, угловая размер рычага в его периферийной части относительно оси носителя составляет не более 45 градусов. 53. Носитель по п.50 или п.52, отличающийся тем, что подпружинивающие элементы выполнены в виде упругих элементов из эластичного материала,средняя толщина упругого элемента из эластичного материала составляет 0,02-0,15 наружного диаметра носителя, длина способной изгибаться части упругих элементов из эластичного материала составляет 0,05-0,5 указанного диаметра, с одним упругим элементом из эластичного материала скреплены несколько держателей, упругие элементы из эластичного материала выполнены в виде секторов эластичных манжет,в секторах эластичных манжет выполнены радиальные разрезы. 54. Носитель по п.50, отличающийся тем, что включает в себя упругие элементы, упирающиеся в подпружинивающие элементы и отжимающие их радиально от оси носителя, указанные упругие элементы, упирающиеся в подпружинивающие элементы,выполнены в виде упругих гофрированных колец. 55. Носитель по п.50, отличающийся тем, что подпружинивающие элементы выполнены в виде упругих гофрированных колец. 56. Носитель по п. 54 или п. 55, отличающийся тем, что угол между направлением образующих гофр упругого гофрированного кольца и направлением оси упругого гофрированного кольца составляет от 0 до 45 градусов, гофры каждого упругого гофрированного кольца смещены относительно гофр соседних упругих гофрированных колец по углу вокруг оси упругого гофрированного кольца, внутренние поверхности гофр образуют цилиндр, диаметр которого составляет 0,3-0,9 наружного диаметра упругого гофрированного кольца, количествовыпуклых частей гофр на одном упругом гофрированном кольце в зависимости от наружного диаметраупругого гофрированного кольца, выраженного в метрах, составляет/0,0254 м, где значение безразмерной величинысоставляет от 0,3 до 5,упругие гофрированные кольца выполнены из эластичного материала, средняя толщина упругого гофрированного кольца составляет 0,01-0,2 его наружного диаметра, средняя ширина кольца составляет не менее 0,01 и не более 0,4 указанного диаметра, упругие гофрированные кольца жстко или упруго скреплены с соседними упругими гофрированными кольцами, по крайней мере,некоторые из упругих гофрированных колец скреплены между собой планками или стержнями,которые выполнены жсткими или упругими. 57. Носитель по п.50, отличающийся тем, что посадочные места для датчиков выполнены в виде отверстий или вырезов, или углублений и образуют ряды, ориентированные под углом от 0 до 30 градусов к оси носителя по спиральной линии вокруг оси носителя, посадочные места для датчиков выполнены в выпуклых частях держателей датчиков, носитель включает в себя множество кольцевых рядов держателей датчиков. 58. Носитель по п. 50, отличающийся тем, что протяжнность держателя датчиков вдоль оси носителя составляет не более 0,4 наружного диаметра носителя, угловой размер держателя датчиков относительно оси носителя в плоскости,перпендикулярной оси носителя, составляет не более 45 градусов. 59. Носитель датчиков для внутритрубного инспекционного снаряда с посадочными местами для датчиков,расположенными с осевой симметрией по поверхности носителя,отличающийся тем, что носитель включает в себя множество кинематически соединнных держателей датчиков с посадочными местами для датчиков, а также несколько упругих кольцеобразных элементов, выполненных способными отжимать держатели в радиальном направлении от оси носителя, держатели датчиков скреплены с указанными упругими кольцеобразными элементами. 60. Носитель по п.59, отличающийся тем, что включает в себя не менее четырх упругих кольцеобразных элементов,упругие кольцеобразные элементы выполнены в виде упругих гофрированных колец,угол между направлением образующих гофр упругого гофрированного кольца и направлением оси упругого гофрированного кольца составляет от 0 до 45 градусов, гофры каждого упругого гофрированного кольца смещены относительно гофр соседних упругих гофрированных колец по углу вокруг оси упругого гофрированного кольца, внутренние поверхности гофр образуют цилиндр, диаметр которого составляет 0,3-0,9 наружного диаметра упругого гофрированного кольца, количествовыпуклых частей гофр на одном упругом 19 14832 гофрированном кольце в зависимости от наружного диаметра упругого гофрированного кольца,выраженного в метрах, составляет/0,0254 м, где значение безразмерной величинысоставляет от 0,3 до 5, упругие гофрированные кольца жстко или упруго скреплены с соседними упругими гофрированными кольцами, по крайней мере, некоторые из упругих гофрированных колец скреплены между собой планками или стержнями,которые выполнены жсткими или упругими. 61. Носитель по п.59 или п. 60, отличающийся тем, что упругие кольцеобразные элементы выполнены в виде упругих гофрированных колец из эластичного материала, средняя толщина упругого гофрированного кольца составляет 0,01-0,2 его наружного диаметра, средняя ширина упругого гофрированного кольца составляет не менее 0,01 и не более 0,4 указанного диаметра. 62. Носитель по п.59, отличающийся тем, что посадочные места для датчиков выполнены в виде отверстий или вырезов, или углублений и образуют ряды, ориентированные под углом от 0 до 30 градусов к оси носителя по спиральной линии вокруг оси носителя, посадочные места для датчиков выполнены в выпуклых частях держателей датчиков. 63. Носитель по п.59, отличающийся тем, что упругий кольцеобразный элемент содержит жсткие и/или упругие звенья и шарнирные соединения между звеньями. 64. Носитель по п.59, отличающийся тем, что протяжнность держателя вдоль оси носителя составляет не более 0,4 наружного диаметра носителя, угловой размер держателя относительно оси носителя в плоскости, перпендикулярной оси носителя, составляет не более 60 градусов.